[发明专利]障碍物的检测方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种障碍物的检测方法，其特征在于，所述障碍物的检测方法包括：

获取当前帧的原始障碍物信息，并将所述原始障碍物信息投射至预设的网络模型；

基于所述网络模型中所有网格的索引，通过所述网络模型的历史检测记录确定所述网络模型中的第一网格和第二网格；所述第一网格用于指示类别信息可复用的网格；所述第二网格用于指示类别信息不可复用的网格；

将所述历史检测记录中所述第一网格对应的类别信息确定为所述第一网格对应的类别信息，并对所述第二网格进行梯度变化的类别聚类，得到所述第二网格对应的类别信息；

基于所述类别信息，输出当前帧的目标障碍物信息。

2.根据权利要求1所述的障碍物的检测方法，其特征在于，所述基于所述网络模型中所有网格的索引，通过所述网络模型的历史检测记录确定所述网络模型中的第一网格和第二网格，包括：

根据所述网络模型中所有网格的索引，对所述网络模型的历史检测记录进行网格类别匹配，得到每个网格对应的匹配结果；所述匹配结果用于指示所述历史检测记录中能否匹配到对应网格的类别信息；

若所述匹配结果指示所述历史检测记录中匹配到对应网格的类别信息，则将对应网格确定为第一网格；

若所述匹配结果指示所述历史检测记录中未匹配到对应网格的类别信息，则将对应网格确定为第二网格。

3.根据权利要求2所述的障碍物的检测方法，其特征在于，所述根据所述网络模型中所有网格的索引，对所述网络模型的历史检测记录进行网格类别匹配，得到每个网格对应的匹配结果，包括：

对所述网络模型中的历史检测记录进行噪点去除和高度平滑处理，得到所述网络模型中的目标检测数据；所述目标检测数据包括历史高度信息；

根据所述网络模型中所有网格的索引，将各网格的原始障碍物信息中的高度信息与相邻网格的历史高度信息进行梯度差异计算，得到各网格对应的梯度差异值；所述梯度差异值用于指示匹配结果；所述相邻网格用于指示与对应网格的欧氏距离小于预设距离阈值的网格；

若所述梯度差异值小于预设梯度阈值，则确定所述匹配结果指示所述历史检测记录中匹配到对应网格的类别信息；

若所述梯度差异值大于或等于预设梯度阈值，则确定所述匹配结果指示所述历史检测记录中未匹配到对应网格的类别信息。

4.根据权利要求1所述的障碍物的检测方法，其特征在于，所述对所述第二网格进行梯度变化的类别聚类，得到所述第二网格对应的类别信息，包括：

基于所述第二网格的原始高度信息和原始类别信息，对所述网络模型中各第二网格预设搜索半径内的网格进行高度梯度变化和类别梯度变化的计算，得到第一高度变化程度和第一类别变化程度；

将所述第一高度变化程度小于预设高度变化阈值，且所述第一类别变化程度小于预设类别变化阈值的网格确定为同一类别网格，得到所述第二网格对应的类别信息。

5.根据权利要求1所述的障碍物的检测方法，其特征在于，所述基于所述类别信息，输出当前帧的目标障碍物信息，包括：

基于所述类别信息，判断所述网络模型中同一类别网格的高度是否连续；

若同一类别网格的高度连续，则将对应类别网格的网格信息转换为目标障碍物信息，并输出所述目标障碍物信息；

若同一类别网格的高度不连续，则分割对应类别的网格，得到异常网格，并对所述异常网格进行梯度变化的类别重聚类，得到所述异常网格对应类别信息，以使得基于所述异常网格对应的类别信息，输出当前帧的目标障碍物信息。

6.根据权利要求5所述的障碍物的检测方法，其特征在于，所述基于所述类别信息，判断所述网络模型中同一类别网格的高度是否连续，包括：

基于所述类别信息，构建同一类别网格的高度直方图；所述高度直方图用于指示同一类别网格的高度分布信息；

通过所述高度分布信息判断同一类别网格中是否存在高度变化大于预设高度变化阈值的网格；

若存在高度变化大于预设高度变化阈值的网格，则确定所述网络模型中同一类别网格的高度不连续；

若存在高度变化小于或等于预设高度变化阈值的网格，则确定所述网络模型中同一类别网格的高度连续。