[发明专利]便携式灾后救援机器人及其救援方法

权利要求书

1.一种便携式灾后救援机器人，包括机器人本体、内卷筒助力系统以及外卷筒模块，机器人本体包括机器人移动底盘以及伤员转运系统，移动底盘包括支撑车架以及行走轮和电机；

其中：

所述的伤员转运系统包括伤员承载平台以及头枕模块；所述的头枕模块包括头枕、机械臂以及拖拽连接器；所述的内卷筒助力系统以及外卷筒模块均为绳驱动机构；

所述伤员承载平台通过支撑车架安装在移动底盘上，而头枕则安装在伤员承载平台上并能够沿着伤员承载平台的横向移动，且头枕的一端与内卷筒助力系统的动力输出端联动连接，头枕的另一端安装有所述的拖拽连接器；所述拖拽连接器的端部呈勾状设置，所述内卷筒助力系统的固定部分安装在伤员承载平台上；

所述顶部支架上布置有机械臂安装架，机械臂底座安装在机械臂安装架上；所述的末端执行器能够牵拉拖拽连接器的勾状端部至目标位置；

所述的外卷筒模块的固定部分配装有地脚螺栓，且外卷筒模块的动力输出端与支撑车架联动连接。

2.根据权利要求1所述的便携式灾后救援机器人，其特征在于，所述头枕上方安装有顶部支架；所述顶部支架上布置有机械臂安装架，机械臂的固定端安装在机械臂安装架，机械臂的执行端布置有末端执行器；所述的末端执行器能够牵拉拖拽连接器的勾状端部至目标位置。

3.根据权利要求2所述的便携式灾后救援机器人，其特征在于，所述头枕的底面配装有滑轮，滑轮能够嵌装在伤员承载平台上所铺设的滑轨中并能够沿滑轨移动；拖拽连接器的数量为两个，对称地安装在头枕处于前端的两侧，且每一个拖拽连接器的一端均通过拖拽连接器固定装置与头枕连接，另一端则呈勾状设置。

4.根据权利要求3所述的便携式灾后救援机器人，其特征在于，所述内卷筒助力系统包括内卷筒总底座、轴承座支架A、轴承座支架B、内卷筒轴、内卷筒小轴承、第一挡圈、内卷筒键、内卷筒固定螺钉、内卷筒大轴承、第一电机、内卷筒、内卷筒大轴承座、内卷筒小轴承座以及内卷筒绳索；其中：

所述第一电机为双轴电机，双轴电机的固定部分安装在第一电机架上，而双轴电机的两电机轴均各自依次通过内卷筒大轴承、内卷筒轴、内卷筒小轴承顺序传动连接；

内卷筒大轴承座固定支撑在轴承座支架A上，内卷筒小轴承座固定支撑在轴承座支架B上，轴承座支架A、轴承座支架B和第一电机架分别与内卷筒总底座连接，同时电池盒也与内卷筒总底座连接，而内卷筒总底座则安装在伤员承载平台的尾端；

所述的内卷筒大轴承安装在内卷筒大轴承座中，内卷筒小轴承安装在内卷筒小轴承座中，内卷筒轴上安装有内卷筒，内卷筒与内卷筒轴之间安装有内卷筒键，并通过内卷筒固定螺钉连接固定，且内卷筒与内卷筒小轴承之间设置有第一挡圈；内卷筒绳索缠绕在内卷筒上，且内卷筒绳索的驱动端与头枕连接。

5.根据权利要求4所述的便携式灾后救援机器人，其特征在于，所述外卷筒模块包括地底座、外卷筒底座、电池、第二电机架、大轴承座支撑架、第二电机、外卷筒轴、第二挡圈、外卷筒大轴承座、外卷筒大轴承、外卷筒、外卷筒键、外卷筒小轴承座、外卷筒小轴承、第三挡圈、小轴承座支撑架、地脚螺栓以及外卷筒绳索；其中：

地脚螺栓配装在地底座上，以使地底座能够通过地脚螺栓安装在地上；

外卷筒底座安装在地底座上，且外卷筒底座内设置有电池仓，电池仓中安装有电池；

外卷筒底座上分别安装有第二电机架、大轴承座支撑架以及小轴承座支撑架，第二电机的固定部分通过第二电机架支撑，且第二电机与电池仓中的电池电性连接；

大轴承座支撑架上安装有外卷筒大轴承座，外卷筒大轴承座内配装有外卷筒大轴承，小轴承座支撑架上安装有外卷筒小轴承座，且外卷筒大轴承的外侧端面与外卷筒大轴承座之间设置有第二挡圈，外卷筒小轴承座内则配装有外卷筒小轴承，且外卷筒小轴承的外侧端面与外卷筒小轴承座之间设置有第三挡圈，外卷筒轴的一端通过外卷筒大轴承支撑，并与所述第二电机的动力输出端连接固定，外卷筒轴的另一端通过外卷筒小轴承定位支撑；

外卷筒套接在外卷筒轴外围，且外卷筒与外卷筒轴之间设置有外卷筒键，并通过外卷筒固定螺钉连接成一体；外卷筒绳索缠绕在外卷筒的外围，且外卷筒绳索的驱动端与车体的支撑车架联动连接。