[发明专利]一种重载差速舵轮

说明书

本发明公开一种重载差速舵轮，涉及AGV小车领域，动力组件、轮组件、悬挂机构以及转向机构；所述动力组件包括第一电机、减速箱以及差速器，所述轮组件包括第一轮体以及第二轮体，所述第一电机与所述减速箱的输入轴连接，所述减速箱的输出轴与所述差速器连接，所述差速器与所述第一轮体以及第二轮体连接；所述悬挂机构包括装配板以及若干个模具弹簧，所述差速器包括箱体，所述装配板位于所述箱体的上方。本发明的有益之处是，采用双轮加差速器的结构大幅提高舵轮的承载能力，使之能承载更高的负重，利用差速器降低舵轮在转向时受到的摩擦阻力，同时采用悬挂机构减少路面不平对舵轮的影响，降低AGV小车对地面平整度和环境的要求。

技术领域

本发明公开一种重载差速舵轮，本发明属于AGV小车领域。

背景技术

舵轮集成驱动电机、转向电机等一体化的机械结构，集产品、行走、牵引和转向功能为一体。可快速部署AGV、移动式机器人等。满足AGV的应用需求。因此，舵轮驱动是AGV应用的发展方向。相比传统AGV小车差速控制方式，舵轮集成化高，适配性强，配合伺服系统使用精度更高，响应更快。

重载差速舵轮轮可用于需要承受重负载的AGV车辆，目前的舵轮普遍只能在轻载的工作条件下使用，承载能力有限。同时由于一般的舵轮只有一个轮子，所以转向时因为结构原因要依靠轮子与地面的滑动摩擦进行转向，这样会导致AGV车辆在转向时会有车身移动速度慢，轮子与地面接触面易发生磨损等缺点。同时由于目前的许多舵轮没有减震功能，如果用在地面环境较差的工作当中，很容易因为舵轮自身结构问题导致运行不平稳，甚至在运输过程中由于地面不平导致震动损毁运输货物。

基于上述问题，需要一种稳定性高、具有减震性、能承受大负载的重载差速舵轮轮。

发明内容

鉴于以上内容，本发明提供了一种重载差速舵轮，采用双轮加差速器的结构大幅提高舵轮的承载能力，使之能承载更高的负重，利用差速器降低舵轮在转向时受到的摩擦阻力，同时采用悬挂机构减少路面不平对舵轮的影响，降低AGV小车对地面平整度和环境的要求。

为了解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

一种重载差速舵轮，动力组件、轮组件、悬挂机构以及转向机构；

所述动力组件包括第一电机、减速箱以及差速器，所述轮组件包括第一轮体以及第二轮体，所述第一电机与所述减速箱的输入轴连接，所述减速箱的输出轴与所述差速器连接，所述差速器与所述第一轮体以及第二轮体连接；

所述悬挂机构包括装配板以及若干个模具弹簧，所述差速器外设置有箱体，所述装配板位于所述箱体的上方，所述模具弹簧位于所述箱体与所述装配板之间；

所述转向机构包括第二电机、直齿齿轮、滚珠轴承以及齿轮盘，所述装配板固定在所述滚珠轴承的内圈，所述齿轮盘固定在所述滚珠轴承的外圈，所述齿轮盘与顶侧安装板连接，所述顶侧安装板上方用于固定AGV小车底座；所述第二电机与所述直齿齿轮连接，所述直齿齿轮与所述齿轮盘啮合连接。

更进一步地，所述差速器包括位于所述箱体内的传动锥齿轮、斜锥齿轮固定盘、第一斜锥齿轮以及第二斜锥齿轮，所述传动锥齿轮连接在所述减速箱的输出轴上，所述传动锥齿轮与所述斜锥齿轮固定盘啮合连接，所述斜锥齿轮固定盘上设置有两个公转锥齿轮，两个所述公转锥齿轮分别与所述第一斜锥齿轮以及第二斜锥齿轮啮合连接，所述第一斜锥齿轮与所述第一轮体连接，所述第二斜锥齿轮与所述第二轮体连接。

更进一步地，所述第一轮体与所述第二轮体结构相同，所述第一轮体与所述第二轮体结构分别包括橡胶轮、轮毂、传动轮轴以及联轴器，所述橡胶轮包裹在所述轮毂外，所述传动轮轴的一端与所述轮毂连接，另一端连接有联轴器；所述第一轮体的联轴器与所述第一斜锥齿轮连接，所述第二轮体的联轴器与所述第二斜锥齿轮连接。