[发明专利]一种高精度地图车道组作用范围生成方法及系统

权利要求书

1.一种高精度地图车道组作用范围生成方法，其特征在于，包括：

加载高精度地图道路数据、车道数据及车道边线数据，以及归集道路上每个车道组的车道数据；

基于每个车道组的车道数据及车道边线数据，获取每个车道组的端点数据；

根据每个车道组的端点数据，计算每个车道组在所关联道路上的属性点；

根据每个车道组在所关联道路上的属性点及所关联道路的形点，计算车道组在所关联道路上的作用范围。

2.根据权利要求1所述的车道组作用范围生成方法，其特征在于，所述高精度地图道路数据包括每条道路上的形点，所述车道数据包括每一条车道的序号和每一条车道关联的道路和车道组；

所述归集道路上每个车道组的车道数据，包括：

根据每一条车道的序号和每一条车道关联的道路和车道组，归集道路上每个车道组的车道数据。

3.根据权利要求1所述的车道组作用范围生成方法，其特征在于，所述基于每个车道组的车道数据及车道边线数据，获取每个车道组的端点数据，包括：

基于每个车道组的车道数据及车道边线数据，获取每个车道组的四个边角点坐标，构成每一个车道组的端点集合。

4.根据权利要求3所述的车道组作用范围生成方法，其特征在于，所述基于每个车道组的车道数据及车道边线数据，获取每个车道组的四个边角点坐标，构成每一个车道组的端点集合，包括：

取车道组最右侧车道lane1，若lane1的右侧关联了车道边线，则获取该车道边线的形状，作为车道组的最右侧形状线，否则将lane1作为车道组的最右侧形状线；

取车道组最左侧车道lane2，若lane2的左侧关联了车道边线，则获取该车道边线的形状，作为车道组的最左侧形状线，否则将lane2作为最左侧形状线；

取车道组最右侧形状线的首点P0和尾点P1，取最左侧车道线的尾点P2和首点P3，构成车道组的4个端点集合{P0,P1,P2,P3}。

5.根据权利要求4所述的车道组作用范围生成方法，其特征在于，所述根据每个车道组的端点数据，计算每个车道组在所关联道路上的属性点，包括：

基于每条道路的车道组信息，将所有车道组按照通行方向进行排序，构成车道组集合；

遍历所述车道组集合中的每一个车道组，基于每一个车道组的4个端点集合和道路数据，生成每一个车道组在所关联道路上的首属性点和尾属性点。

6.根据权利要求5所述的车道组作用范围生成方法，其特征在于，所述基于每一个车道组的4个端点集合，生成每一个车道组在所关联道路上的首属性点和尾属性点，包括：

若车道组是道路上的第一个车道组，则将道路的首点作为车道组的首属性点；否则使用前一个车道组的尾属性点作为该车道组的首属性点，若前一个车道组的尾属性点生成失败，则使用车道组最右侧形状线的首点P0和车道组最左侧形状线的首点P3构成的直线和道路的交点来生成车道组的首属性点，若交点生成失败，则将车道组最左侧形状线的首点P3到道路的映射点来作为车道组首属性点；

若车道组是道路上最后一个车道组，则将道路的尾点作为车道组的尾属性点；否则使用车道组最右侧形状线的尾点P1和车道组最左侧形状线的尾点P2构成的直线和道路的交点来作为尾属性点，若交点生成失败，则将车道组最左侧形状线的尾点P2到道路的映射点作为车道组尾属性点；

记录每一个车道组所关联的首属性点和尾属性点，以及每一个属性点所关联的道路和每一个属性点的坐标。