[发明专利]一种高精度地图车道组作用范围生成方法及系统

说明书

本发明提供一种高精度地图车道组作用范围生成方法及系统，生成方法包括：加载高精度地图道路数据、车道数据及车道边线数据，以及归集道路上每个车道组的车道数据；基于每个车道组的车道数据及车道边线数据，获取每个车道组的端点数据；根据每个车道组的端点数据，计算每个车道组在所关联道路上的属性点；根据每个车道组在所关联道路上的属性点及所关联道路的形点，计算车道组在所关联道路上的作用范围。本发明通过计算每个车道组在道路上的作用范围，并保证相邻车道组作用范围的接续性，以快速获取当前车道组前后接续的车道组信息，从而提高路径规划计算的效率。

技术领域

本发明涉及高精度地图数据处理领域，更具体地，涉及一种高精度电子地图车道组作用范围生成方法及系统。

背景技术

高精度地图作为无人驾驶汽车发展的重要支撑，在车辆定位、路径规划等方面发挥着重要作用。但是目前自动驾驶车辆通过定位知道自身所在车道后，无法快速获取所在车道相对道路的大致范围及其后续车道组，从而无法做出路径规格选择。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种高精度地图车道组作用范围生成方法及系统。

根据本发明的第一方面，提供了一种高精度地图车道组作用范围生成方法，包括：

加载高精度地图道路数据、车道数据及车道边线数据，以及归集道路上每个车道组的车道数据；

基于每个车道组的车道数据及车道边线数据，获取每个车道组的端点数据；

根据每个车道组的端点数据，计算每个车道组在所关联道路上的属性点；

根据每个车道组在所关联道路上的属性点及所关联道路的形点，计算车道组在所关联道路上的作用范围。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。

可选的，所述高精度地图道路数据包括每条道路上的形点，所述车道数据包括每一条车道的序号和每一条车道关联的道路和车道组；

所述归集道路上每个车道组的车道数据，包括：

根据每一条车道的序号和每一条车道关联的道路和车道组，归集道路上每个车道组的车道数据。

可选的，所述基于每个车道组的车道数据及车道边线数据，获取每个车道组的端点数据，包括：

基于每个车道组的车道数据及车道边线数据，获取每个车道组的四个边角点坐标，构成每一个车道组的端点集合。

可选的，所述基于每个车道组的车道数据及车道边线数据，获取每个车道组的四个边角点坐标，构成每一个车道组的端点集合，包括：

取车道组最右侧车道lane1，若lane1的右侧关联了车道边线，则获取该车道边线的形状，作为车道组的最右侧形状线，否则将lane1作为车道组的最右侧形状线；

取车道组最左侧车道lane2，若lane2的左侧关联了车道边线，则获取该车道边线的形状，作为车道组的最左侧形状线，否则将lane2作为最左侧形状线；

取车道组最右侧形状线的首点P0和尾点P1，取最左侧车道线的尾点P2和首点P3，构成车道组的4个端点集合{P0,P1,P2,P3}。

可选的，所述根据每个车道组的端点数据，计算每个车道组在所关联道路上的属性点，包括：

基于每条道路的车道组信息，将所有车道组按照通行方向进行排序，构成车道组集合；

遍历所述车道组集合中的每一个车道组，基于每一个车道组的4个端点集合和道路数据，生成每一个车道组在所关联道路上的首属性点和尾属性点。