[发明专利]终端的惯性测量单元的定位方法、装置、设备和可读介质

权利要求书

1.一种终端的惯性测量单元的定位方法，其特征在于，包括：

采集所述惯性测量单元的速度变化信息和空间变化信息；

根据所述速度变化信息构建多个推断所述空间变化信息的任务；

基于指定损失函数对多个所述任务的结果和所述空间变化信息进行训练，以确定最优位置变化模型的权重；

将指定的速度变化信息确定为所述最优位置变化模型的输入，将指定空间变化信息为所述最优位置变化模型的输出，对所述最优位置变化模型进行训练。

2.如权利要求1所述的终端的惯性测量单元的定位方法，其特征在于，所述速度变化信息包括加速度和角速度，所述空间变化信息包括位置变化和姿态变化，根据所述速度变化信息构建多个推断空间变化信息的任务包括：

为所述位置变化和所述姿态变化设置对应的标签；

根据所述加速度和所述位置变化的标签构建第一任务；

根据所述角速度和所述姿态变化的标签构建第二任务。

3.如权利要求2所述的终端的惯性测量单元的定位方法，其特征在于，采用指定损失函数对多个所述任务的结果和所述空间变化信息进行训练，以确定最优位置变化模型的权重包括：

对所述加速度进行重力换算后进行卷积计算；

对所述角速度进行卷积计算；

将两个卷积计算的结果进行串联并输入至双向LSTM，以所述空间变化信息作为所述双向LSTM的输出，对所述双向LSTM进行训练；

基于所述双向LSTM的训练结果确定所述定最优位置变化模型的权重。

4.如权利要求1所述的终端的惯性测量单元的定位方法，其特征在于，将指定的速度变化信息确定为所述最优位置变化模型的输入，将指定空间变化信息为所述最优位置变化模型的输出，对所述最优位置变化模型进行训练包括：

确定数组长度为采样频率的加速度和数组长度为所述采样频率的角速度为所述指定速度变化信息；

根据所述指定速度变化信息和所述指定空间变化信息对所述最优位置变化模型进行训练。

5.如权利要求1所述的终端的惯性测量单元的定位方法，其特征在于，将指定的速度变化信息确定为所述最优位置变化模型的输入，将指定空间变化信息为所述最优位置变化模型的输出，对所述最优位置变化模型进行训练包括：

将指定的速度变化信息确定为所述最优位置变化模型的输入；

确定指定采样频率对应的位置为所述指终端的惯性测量单元的定位置；

将所述指终端的惯性测量单元的定位置和所述姿态变化确定为所述指定空间变化信息；

将所述指定空间变化信息为所述最优位置变化模型的输出，对所述最优位置变化模型进行训练。

6.如权利要求3-5中任一项所述的终端的惯性测量单元的定位方法，其特征在于，对所述加速度进行重力换算后进行卷积计算的表达式包括：

Ax’＝Ax-G(i)，G(i)＝a×G(i-1)+(1-a)×Ax；

Ay’＝Ay-G(i)，G(i)＝a×G(i-1)+(1-a)×Ay；

Az’＝Az-G(i)，G(i)＝a×G(i-1)+(1-a)×Az，所述a为预设系数，所述Ax为重力换算前的x轴加速度，所述Ay为重力换算前的y轴加速度，所述Az为重力换算前的z轴加速度，所述Ax’为重力换算后的x轴加速度，所述Ay’为重力换算后的y轴加速度，所述Az’为重力换算后的z轴加速度，所述G(i)为重力换算后的序列值，所述i为大于或等于1的正整数。