[发明专利]手术机器人多设备启动方法、启动系统及可读存储介质

说明书

本发明属于手术机器人技术领域，具体涉及一种手术机器人多设备启动方法、启动系统及可读存储介质，本手术机器人多设备启动方法包括：第一设备与第二设备电性相连；当第一设备启动时，第一设备向第二设备发出启动信号，以启动第二设备；以及当第二设备启动时，第二设备向第一设备发出启动信号以启动第一设备；本发明通过第一设备、第二设备与第三设备之间自身的信号传输，结合特定的开关模块，实现了按任一设备整个装置一起启动的功能，不需要增加额外的启动设备，保证了装置的可靠性，并且各设备间无特定的启动顺序，方便了医护人员的启动操作，降低了对熟练度的要求。

技术领域

本发明属于手术机器人技术领域，具体涉及一种手术机器人多设备启动方法、启动系统及可读存储介质。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。然而，微创手术中微创器械由于受到切口大小的限制，手术操作难度大为增加，且医生在长时间手术过程中的疲劳、颤抖等动作会被放大，这成为制约微创手术技术发展的关键因素。随着机器人技术的发展，一种可以克服缺点、继承优点的微创医疗领域新技术——微创手术机器人技术应运而生。

常见的微创手术机器人由医生控制台、患者侧手推车和显示设备组成，外科医生在医生控制台操作输入装置，并将输入传给与远程操作的外科器械连接的患者侧手推车。一般的，现在将三个设备连接好之后，需要按特定的顺序依次按下三个设备的启动按钮，从而完成微创手术机器人系统的启动。这种方式容易导致开机顺序错乱，从而无法立即开展手术，增加了手术准备的时间。

中国发明专利申请CN114366304A公开了一种内窥镜手术机器人的一键启动系统，如图1所示，包括用户终端、医生控制台及手术机械臂，用户终端与医生控制台及手术机械臂通信连接，医生控制台与手术机械臂通信连接；医生控制台，用于接收用户终端发送的启动信号，并根据启动信号控制其自身开启，以及将医生控制台的状态信息发送给用户终端和手术机械臂；手术机械臂，用于接收用户终端发送的启动信号及医生控制台的状态信息，并根据启动信号及医生控制台的状态信息控制其自身开启，以及将手术机械臂的状态信息发送给用户终端。该内窥镜手术机器人的一键启动系统实现了一键启动，避免了开机顺序错误。但是CN114366304A中，需要单独的用户终端（例如手机或电脑）与手术机器人的两个设备分别相连，且存在双向的信号传输，增加了系统的复杂度，影响了系统的可靠性。另外，各设备间还是存在特定的启动顺序，无法实现手术机器人的灵活启动。

因此，亟需开发一种新的手术机器人多设备启动方法、启动系统及可读存储介质，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种手术机器人多设备启动方法、启动系统及可读存储介质。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种手术机器人多设备启动方法，其包括：当第一设备启动时，所述第一设备向第二设备发出启动信号，以使所述第二设备根据该启动信号控制自身启动；以及当所述第二设备启动时，所述第二设备向第一设备发出启动信号，以使所述第一设备根据该启动信号控制自身启动。

进一步，与所述第一设备电性相连的第三设备；当所述第一设备启动时，所述第一设备还向第三设备发出启动信号，以使所述第三设备根据该启动信号控制自身启动；当所述第三设备启动时，所述第三设备向第一设备发出启动信号，以使所述第一设备根据该启动信号控制自身启动。

进一步，所述第三设备还与第二设备电性相连；当所述第三设备启动时，所述第三设备还向第二设备发出启动信号，以使所述第二设备根据该启动信号控制自身启动；当所述第二设备启动时，所述第二设备向第三设备发出启动信号，以使所述第三设备根据该启动信号控制自身启动。