[发明专利]路径规划方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标坐标系下目标车辆对应的第一位置信息以及所述目标车辆行驶方向预设范围内的各个障碍物对应的第二位置信息；

根据所述第一位置信息以及所述第二位置信息之间的关系，对所述目标车辆行驶方向预设范围内的区域利用不同大小的网格进行划分；

根据网格划分结果，对不同网格大小的区域分别进行不同的路径规划，生成所述目标车辆行驶方向预设范围内目标规划路径；

根据所述目标规划路径中各个路径点的曲率以及各个所述障碍物对应的所述第二位置信息，对所述目标规划路径对应的速度进行规划，确定所述目标车辆行驶所述目标规划路径对应的目标速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标坐标系下目标车辆对应的第一位置信息以及所述目标车辆行驶方向预设范围内的各个障碍物对应的第二位置信息，包括：

获取所述目标车辆的中心点，以所述中心点为所述目标坐标系的原点，所述目标车辆行驶方向为纵轴，垂直于所述目标车辆行驶方向为横轴，建立所述目标坐标系；

根据所述目标坐标系与所述目标车辆之间的关系，确定所述第一位置信息；

获取各个所述障碍物对应的行驶轨迹，将各个所述障碍物对应的行驶轨迹投影到所述目标坐标系下，获取各个所述障碍物在所述目标坐标系下的投影列表；

对所述投影列表进行分析，确定各个所述障碍物在所述目标坐标系下对应的所述第二位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息以及所述第二位置信息之间的关系，对所述目标车辆行驶方向预设范围内的区域利用不同大小的网格进行划分，包括：

获取所述目标车辆对应的最小转弯距离；

根据各所述第二位置信息，确定各所述障碍物在所述目标坐标系下上占用的第一坐标范围；

将所述第一坐标范围沿所述目标坐标系的横轴向两侧扩宽所述最小转弯距离，得到各所述障碍物在所述目标坐标系中占用的第二坐标范围；

根据所述第一位置信息以及各所述第二坐标范围之间的位置关系，确定所述目标车辆与距离最近的所述第二坐标范围之间的第一区域或/和各所述第二坐标范围之间的第二区域或/和距离所述预设范围的终点最近的所述第二坐标范围到所述终点之间的第三区域；

利用第一网格对所述第一区域或/和所述第二区域或/和所述第三区域进行网格划分；

根据所述第一位置信息以及各所述第二坐标范围之间的位置关系，确定所述目标车辆经过各所述第二坐标范围对应的第四区域；

利用第二网格对所述第四区域进行网格划分，所述第二网格的尺寸小于所述第一网格。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据网格划分结果，对不同网格大小的区域分别进行不同的路径规划，生成所述目标车辆行驶方向预设范围内目标规划路径；

针对利用所述第二网格进行网格划分的所述第四区域，将各所述第二网格中所述障碍物占用的区域进行剔除；

根据各所述第二网格到所述障碍物的第一最小距离、各所述第二网格到道路边界的第二最小距离以及各所述第二网格到所述终点的第三距离之间的关系，计算各所述第二网格对应的网格代价；

获取目标车辆的转向约束代价，根据所述转向约束代价以及各所述网格代价之间的关系，利用预设的路径规划算法，对所述第四区域进行网格路径搜索，得到第一候选规划路径；

对所述第一候选规划路径进行多项式插值处理，得到第一参考规划路径。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据网格划分结果，对不同网格大小的区域分别进行不同的路径规划，生成所述目标车辆行驶方向预设范围内目标规划路径；

针对利用所述第一网格进行网格划分的所述第一区域或/和所述第二区域或/和所述第三区域，获取所述目标车辆在所述预设范围的预设路径；

将所述第一区域或/和所述第二区域或/和第三区域对应的所述预设路径，作为所述第一区域或/和所述第二区域或/和第三区域对应的第二参考路径；

将所述第一参考路径和所述第二参考路径进行拼接，生成所述目标车辆行驶方向预设范围内所述目标规划路径。