[发明专利]路径规划方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明涉及自动驾驶领域领域，具体涉及一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。包括：获取目标坐标系下目标车辆对应的第一位置信息以及目标车辆行驶方向预设范围内的各个障碍物对应的第二位置信息；对目标车辆行驶方向预设范围内的区域利用不同大小的网格进行划分；根据网格划分结果，对不同网格大小的区域分别进行不同的路径规划，生成目标车辆行驶方向预设范围内目标规划路径；根据目标规划路径中各个路径点的曲率以及各个障碍物对应的第二位置信息，对目标规划路径对应的速度进行规划，确定目标车辆行驶目标规划路径对应的目标速度。保证了目标规划路径的准确性，且减少计算量，适用于封闭场景的自动驾驶车辆进行路径规划。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，具体涉及一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着人类生活水平的不断提高以及工业自动化、智能化程度的迅速发展，自动驾驶技术的应用越来越广泛，研究也越来越深入。自动驾驶技术在农业、工业、服务业、航天、医疗、军事等不同的领域发展迅猛并被广泛运用，具有很大的社会价值。自动驾驶车辆在移动过程中，会遇到许多障碍物，而如何在复杂多变的工作环境中规划一条从起点到终点的无碰撞的路径，是自动驾驶技术研究的一大课题。

现有技术中，通常是自动驾驶车辆每次获取预设范围内的感知数据，然后根据感知数据，利用预设路径规划算法，以一定步长对预设范围内的路径进行规划。

上述方法，计算量较大，需要很高的算力消耗。适用于较为复杂的驾驶场景。在封闭场景的车辆自动驾驶上，由于场景比较简单，不存在大量的障碍物与决策场景，同时我们期望车辆搭载轻量化计算平台，具备不同路况下的行驶、停、绕障，因此，上述方法并不适用于封闭场景的自动驾驶车辆进行路径规划。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种路径规划方法，旨在解决现有技术中路径规划方法不适用于封闭场景的自动驾驶车辆进行路径规划。

根据第一方面，本发明实施例提供了一种路径规划方法，方法包括：

获取目标坐标系下目标车辆对应的第一位置信息以及目标车辆行驶方向预设范围内的各个障碍物对应的第二位置信息；

根据第一位置信息以及第二位置信息之间的关系，对目标车辆行驶方向预设范围内的区域利用不同大小的网格进行划分；

根据网格划分结果，对不同网格大小的区域分别进行不同的路径规划，生成目标车辆行驶方向预设范围内目标规划路径；

根据目标规划路径中各个路径点的曲率以及各个障碍物对应的第二位置信息，对目标规划路径对应的速度进行规划，确定目标车辆行驶目标规划路径对应的目标速度。