[发明专利]设备回零方法、装置、终端设备及介质

权利要求书

1.一种设备回零方法，其特征在于，所述设备回零方法包括：

获取驱动设备运行的电机的实时运行参数和标准运行参数，并根据所述实时运行参数和所述标准运行参数，检测限制设备运行的机械限位所对应的脉冲信号；

根据所述脉冲信号进行设备回零操作。

2.如权利要求1所述的设备回零方法，其特征在于，所述实时运行参数包括第一实时运行参数，所述标准运行参数包括第一标准运行参数，所述获取驱动设备运行的电机的实时运行参数和标准运行参数，并根据所述实时运行参数和所述标准运行参数，检测限制设备运行的机械限位所对应的脉冲信号的步骤，包括：

通过步进驱动器触发的脉冲指令控制步进电机向预设方向运行；

通过电机编码器获取所述步进电机的所述第一实时运行参数，并将所述脉冲指令对应的参数作为所述第一标准运行参数；

在所述第一实时运行参数处于预设第一范围内且所述第一标准运行参数与所述第一实时运行参数的差值达到预设阈值时，检测限制设备运行的机械限位所对应的脉冲信号的上升沿。

3.如权利要求2所述的设备回零方法，其特征在于，在所述机械限位为弹性限位时，在所述第一实时运行参数处于预设第一范围内且所述第一标准运行参数与所述第一实时运行参数的差值达到预设阈值时，检测机械限位对应的脉冲信号的上升沿的步骤之后，还包括：

通过所述步进驱动器，控制所述步进电机向与所述预设方向相反的方向运行，并获取所述步进电机当前的第二实时运行参数和第二标准运行参数；

在所述第二实时运行参数和所述第二标准运行参数的差值为预设第一参考值时，通过所述步进驱动器触发转矩指令；

在所述弹性限位处，基于所述转矩指令对所述步进电机进行卸力，以检测所述弹性限位对应的脉冲信号的下降沿。

4.如权利要求3所述的设备回零方法，其特征在于，所述基于所述转矩指令对所述步进电机在所述弹性限位处进行卸力的步骤，包括：

根据所述转矩指令控制所述步进电机的电机轴转矩降至预设第二参考值，并获取所述步进电机当前的第三实时运行参数，以对所述步进电机在所述弹性限位处进行卸力；

所述检测限制设备运行的机械限位所对应的脉冲信号的步骤，包括：

在所述第三实时运行参数处于预设第二范围时，检测所述弹性限位对应的脉冲信号的下降沿。

5.如权利要求1所述的设备回零方法，其特征在于，所述根据所述脉冲信号进行设备回零操作的步骤，包括：

控制步进电机以预设方向低速运行，并在运行过程中判断是否检测到所述机械限位点的脉冲信号的上升沿或者下降沿；

若是，则控制所述步进电机按照与所述预设方向相反的方向低速运行，并在运行过程中判断是否检测到所述上升沿或者所述下降沿后的首个电机Z信号；

若检测到所述首个电机Z信号，则控制步进电机停止运行，以完成设备回零操作。

6.如权利要求1所述的设备回零方法，其特征在于，所述根据所述脉冲信号针对电机进行回零操作的步骤，包括：

控制步进电机以预设方向低速运行，并在运行过程中判断在是否检测到所述机械限位点的脉冲信号的上升沿；

若是检测到所述上升沿，则控制步进电机停止运行，以完成设备回零操作。

7.如权利要求1所述的设备回零方法，其特征在于，所述根据所述脉冲信号针对电机进行回零操作的步骤，包括：

控制步进电机以预设方向低速运行，并在运行过程中判断是否检测到所述机械限位点的脉冲信号的上升沿；

若是检测到所述上升沿，控制步进电机按照与所述预设方向相反的方向低速运行，并在运行过程中判断是否检测到所述脉冲信号的下降沿；

若是检测到所述下降沿，则控制电机停止运行，以完成设备回零操作。

8.一种设备回零装置，其特征在于，所述设备回零装置，包括：

确定模块，用于获取驱动设备运行的电机的实时运行参数和标准运行参数，并根据所述实时运行参数和所述标准运行参数，检测限制设备运行的机械限位所对应的脉冲信号；

回零模块，用于根据所述脉冲信号进行设备回零操作。