[发明专利]设备回零方法、装置、终端设备及介质

说明书

本发明公开了一种设备回零方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取驱动设备运行的电机的实时运行参数和标准运行参数，并根据所述实时运行参数和所述标准运行参数，检测限制设备运行的机械限位所对应的脉冲信号；根据所述脉冲信号进行电机回零操作。本发明能够基于机械限位进行设备回零，实现灵活精准的设备回零操作。

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种设备回零方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。

背景技术

设备回零操作，即控制设备返回预定的原点位置，进而基于该原点位置执行后续的任务控制与加工操作。

在相关技术中，可借助传感器信号作为回零原点，具体地，在回零原点处安装霍尔开关、光电二极管等位置传感器，当设备回到此处时，传感器发出检测信号，在控制电路检测到该信号时控制设备停在对应位置。但是，此种设备回零方式增加了电路的复杂性，无法普遍适用于各类工业场景。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种设备回零方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，旨在直接基于机械限位进行设备回零，实现灵活精准的设备回零操作。

为实现上述目的，本发明提供一种设备回零方法，所述方法包括以下步骤：

获取驱动设备运行的电机的实时运行参数和标准运行参数，并根据所述实时运行参数和所述标准运行参数，检测限制设备运行的机械限位所对应的脉冲信号；

根据所述脉冲信号进行设备回零操作。

可选地，所述实时运行参数包括第一实时运行参数，所述标准运行参数包括：第一标准运行参数，所述获取驱动设备运行的电机的实时运行参数和标准运行参数，并根据所述实时运行参数和所述标准运行参数，检测限制设备运行的机械限位所对应的脉冲信号的步骤，包括：

通过步进驱动器触发的脉冲指令控制步进电机向预设方向运行；

通过电机编码器获取所述步进电机的第一实时运行参数，并将所述脉冲指令对应的参数作为第一标准运行参数；

在所述第一实时运行参数处于预设第一范围内且所述第一标准运行参数与所述第一实时运行参数的差值达到预设阈值时，检测限制设备运行的机械限位所对应的脉冲信号的上升沿生效。

可选地，在所述机械限位为弹性限位时，在所述第一实时运行参数处于预设第一范围内且所述第一标准运行参数与所述第一实时运行参数的差值达到预设阈值时，检测机械限位对应的脉冲信号的上升沿生效的步骤之后，还包括：

通过所述步进驱动器，控制所述步进电机向与所述预设方向相反的方向运行，并获取所述步进电机当前的第二实时运行参数和第二标准运行参数；

在所述第二实时运行参数和所述第二标准运行参数的差值为预设第一参考值时，通过所述步进驱动器触发转矩指令；

在所述弹性限位处，基于所述转矩指令对所述步进电机进行卸力，以检测所述弹性限位对应的脉冲信号的下降沿生效。

可选地，所述基于所述转矩指令对所述步进电机在所述弹性限位处进行卸力的步骤，包括：

根据所述转矩指令控制所述步进电机的电机轴转矩降至预设第二参考值，并获取所述步进电机当前的第三实时运行参数，以对所述步进电机在所述弹性限位处进行卸力；

所述检测限制设备运行的机械限位所对应的脉冲信号的步骤，包括：

在所述第三实时运行参数处于预设第二范围时，检测所述弹性限位对应的脉冲信号的下降沿生效。

可选地，所述根据所述脉冲信号进行电机回零操作的步骤，包括：

控制步进电机以预设方向低速运行，并在运行过程中判断是否检测到所述机械限位点的脉冲信号的上升沿或者下降沿；