[发明专利]双电机纯电重卡下坡恒速控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种双电机纯电重卡下坡恒速控制系统，包括整车控制器(1)，其特征在于：所述整车控制器(1)连有电机控制器(2)，所述电机控制器(2)连有作为下坡恒速控制执行器的中桥电机(3)和后桥电机(4)，所述整车控制器(1)连有信号采集处理单元(5)和地图定位装置(6)。

2.根据权利要求1所述双电机纯电重卡下坡恒速控制系统，其特征在于：所述信号采集处理单元(5)包括制动踏板和油门，将制动信号和油门信号发送至所述整车控制器(1)，所述地图定位装置(6)识别车辆所处路段，将路段信息发送至所述整车控制器(1)，所述整车控制器(1)接收所述信号采集处理单元(5)和地图定位装置(6)发送的信息计算制动减速度、目标车车速和制动扭矩，发送至所述电机控制器(2)，所述中桥电机(3)和后桥电机(4)接收所述电机控制器(2)的控制信号，并将电机温度、扭矩、转速和故障状态发送至所述整车控制器(1)。

3.一种如权利要求1～2任一项所述双电机纯电重卡下坡恒速控制系统的控制方法，其特征在于：所述信号采集处理单元(5)包括制动踏板和油门，将制动信号和油门信号发送至所述整车控制器(1)，所述地图定位装置(6)识别车辆所处路段，将路段信息发送至所述整车控制器(1)，所述整车控制器(1)接收所述信号采集处理单元(5)和地图定位装置(6)发送的信息计算制动减速度、目标车车速和制动扭矩，发送至所述电机控制器(2)，所述中桥电机(3)和后桥电机(4)接收所述电机控制器(2)的控制信号，并将电机温度、扭矩、转速和故障状态发送至所述整车控制器(1)。

4.根据权利要求3所述双电机纯电重卡下坡恒速控制系统的控制方法，其特征在于：所述整车控制器(1)接收所述地图定位装置(6)发送的海拔、坡道、道路信息来识别环境状况，选择预设的标定参数表，标定参数表中存储有车辆坡道阻力参数，用于计算车辆动力模型。

5.根据权利要求3所述双电机纯电重卡下坡恒速控制系统的控制方法，其特征在于：所述整车控制器(1)根据所述地图定位装置(6)发送的路段信息，获取距离当前车辆前20km内的道路地理信息，所述整车控制器(1)通过对当前车辆前20km的道路信息进行分析，将其划分成若干段，所述整车控制器(1)结合每段道路的坡度，提前计算出每段道路的恒速限制车速值Vlimit。

6.根据权利要求3所述双电机纯电重卡下坡恒速控制系统的控制方法，其特征在于：所述整车控制器(1)通过中桥电机(3)、后桥电机(4)及轮端的转速计算车速值，并计算实时的车辆减速度，根据减速度的信息划分不同的阈值，当减速度小于0.2时，制动强度等级为L1，当减速度在0.2至0.6时，制动强度等级为L2，当减速度为0.6-0.8时，制动强度等级为L3，当减速度大于0.8时，制动强度为L4。

7.根据权利要求3所述双电机纯电重卡下坡恒速控制系统的控制方法，其特征在于：整车控制器(1)在车辆运动起来后，根据当前车辆的运动状况，采用卡尔曼滤波及最小二乘法混合估算的方法计算当前车辆的载重质量，用于辅助计算整车制动需求扭矩。

8.根据权利要求5所述双电机纯电重卡下坡恒速控制系统的控制方法，其特征在于：所述整车控制器(1)在接受到下坡恒速控制的请求时，激活恒速控制功能，以进入下坡恒速控制功能时的车速为下坡恒速控制目标车速Vtarget，在整个下坡恒速控制过程中若无驾驶员主动踩下刹车，将始终以进入时刻的车速为目标车速，当驾驶员踩下刹车后，所述整车控制器(1)通过当前的路段信息获取车辆前方不同路段匹配的恒速限速车速值Vlimit，若踩下制动后实际车速大于恒速限速车速值Vlimit，则将匹配的恒速限速车速值Vlimit作为目标恒速车速，否则以踩下制动后按照制动踩下的时间累计计算时常，每秒按定步长Vdes车速减少。