[发明专利]双电机纯电重卡下坡恒速控制系统及其控制方法

说明书

本发明涉及车辆控制技术领域，公开了一种双电机纯电重卡下坡恒速控制系统，包括整车控制器，整车控制器连有电机控制器，电机控制器连有作为下坡恒速控制执行器的中桥电机和后桥电机，整车控制器连有信号采集处理单元和地图定位装置。本发明还公开了一种双电机纯电重卡下坡恒速控制系统的控制方法。本发明双电机纯电重卡下坡恒速控制系统及其控制方法，采用双电机制动方式，不需要使用缓速器。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种双电机纯电重卡下坡恒速控制系统及其控制方法。

背景技术

当前车辆的卡车恒速控制主要集中在传统的燃油车领域，涉及纯电重卡的恒速控制较少，且重卡恒速控制主要是借用辅助制动的方式进行，通过调用发动机辅助制动或者缓速器的方式来实现恒速控制，而实现重卡下坡恒速控制需要安装单独的缓速器，成本较高。

中国专利(公开日：2022年06月07日、公开号：CN114590233A)公开了一种下坡恒速控制方法、装置及存储介质，其属于车辆控制技术领域，下坡恒速控制方法包括S1、获取车辆的载荷和车辆行驶路段的坡度；S2、根据载荷、坡度、轮胎半径及行驶路段的道路阻力系数得到预控制扭矩；S3、确定车速PID闭环扭矩；S4、对预控制扭矩及车速PID闭环扭矩求和，得到最终控制扭矩；S5、根据最终控制扭矩得到控制信号，并发送至液力缓速器；S6、重复执行步骤S3～步骤S5，直至车辆的速度等于设定的下坡恒速目标车速。本发明能够具有较短的响应时间，进而使得车辆在下坡过程中，车速能够较快地稳定在下坡恒速目标车速，降低出现车速过高的几率，提高了车辆的安全性。

中国专利(公开日：2016年10月12日、公开号：CN106004838A)公开了一种基于缓速器的下坡辅助控制系统及其控制方法，本发明的下坡辅助控制系统由信号采集单元、电子控制单元和缓速器三个部分组成，其中，信号采集单元用于采集制动踏板开度信号、加速踏板开度信号以及车速信号。电子控制单元依据上述三个信号进行逻辑判断,自动启动或退出下坡路辅助控制程序。在启动下坡辅助控制程序后，电子控制单元根据车辆状态计算出制动转矩，并控制缓速器输出制动转矩，使车速处于适当水平，实现车速不再增加。本发明以缓速器为控制对象，建立控制系统，制定控制策略，实现了下坡辅助模式的自动启动与退出，并使车速处在适当水平，保证车速不再增加，有效地提高了车辆的主动安全性，并减轻了驾驶员的驾驶负担。

中国专利(公开日：2013年08月14日、公开号：CN103241238A)公开了一种基于主观意图和安全的混合动力车下坡辅助制动退出方法，包括加速意图时的辅助制动退出策略和制动意图时的辅助制动退出策略。当发现有加速踏板信号时，计算加速踏板开度所对应的车辆在平路上的加速度a,当a≤0时，辅助制动力矩不退出；当a0后，辅助制动力矩以先退出液压制动，再退出电机制动，最后退出发动机制动的原则逐渐退出。当发现有制动踏板信号时，在总辅助制动力矩Tsum为零之前，逐渐增大制动踏板制动力矩同时减小Tsum，但始终保持总制动力矩不变，车速也不变；Tsum等于零后，逐渐增大制动踏板制动力矩辅，总制动力矩增大。本发明考虑了加速意图下和制动意图下的辅助制动退出策略，具有极大的安全性。

中国专利(公开日：2011年08月06日、公开号：CN113212446A)公开了一种车辆辅助制动控制方法、装置、存储介质和设备，涉及汽车及动力总成技术领域，该方法包括以下步骤：根据制动负扭矩和缸内制动状态设置多个制动等级；标定发动机制动器故障类别，并建立发动机制动器故障类别与可选择的制动等级的对应关系；根据实际的发动机制动器故障，确定对应的故障模式制动等级。本发明可通过限制制动等级以发挥发动机辅助制动的部分能力，避免主动禁用辅助制动功能，以保证车辆的制动性能。

上述专利均是借用辅助制动的方式进行，通过调用发动机辅助制动或者缓速器的方式来实现恒速控制，而实现重卡下坡恒速控制需要安装单独的缓速器，成本较高。

发明内容

本发明的目的就是针对上述技术的不足，提供一种双电机纯电重卡下坡恒速控制系统及其控制方法，采用双电机制动方式，不需要使用缓速器。