[发明专利]色差检测方法、装置及计算机存储介质

权利要求书

1.一种色差检测方法，其特征在于，应用于色差检测系统，所述色差检测系统包括机械臂、设置在所述机械臂上的图像传感器以及色差传感器，所述方法包括：

控制所述机械臂协同所述图像传感器进行运动，并通过所述图像传感器获取目标物体的空间坐标以及姿态数据；

根据所述空间坐标以及姿态数据控制所述机械臂运动，使所述色差传感器按照预设距离朝向所述目标物体的目标检测区域；

通过所述色差传感器获取所述目标检测区域的色差数据；

根据所述色差数据获得所述目标物体的色差检测结果。

2.如权利要求1所述的色差检测方法，其特征在于，所述根据所述空间坐标以及姿态数据控制所述机械臂运动，使所述色差传感器按照预设距离朝向所述目标物体的目标检测区域，包括：

根据所述空间坐标，控制所述机械臂运动至目标位置；

控制所述图像传感器获取所述目标检测区域的目标图像；

根据所述目标图像以及所述姿态数据，控制所述机械臂运动并矫正所述色差传感器的姿态，使所述色差传感器按照所述预设距离正对朝向所述目标检测区域。

3.如权利要求2所述的色差检测方法，其特征在于，所述根据所述目标图像以及所述姿态数据，控制所述机械臂运动并矫正所述色差传感器的姿态，使所述色差传感器按照所述预设距离正对朝向所述目标检测区域，包括：

根据所述目标图像以及所述姿态数据，获得第一矫正数据；

获取所述图像传感器与所述色差传感器的相对位姿数据；

根据所述相对位姿数据以及所述第一矫正数据，获得第二矫正数据；

根据所述第二矫正数据控制所述机械臂运动并矫正所述色差传感器的姿态。

4.如权利要求1所述的色差检测方法，其特征在于，所述控制所述机械臂协同所述图像传感器进行运动，并通过所述图像传感器获取目标物体的空间坐标以及姿态数据，包括：

控制所述机械臂协同所述图像传感器，对所述目标物体进行扫描，获得至少一张所述目标物体的扫描图像；

获取所述机械臂的基准坐标，以所述基准坐标建立空间坐标系；

根据所述扫描图像，在所述空间坐标系上获取所述目标物体的空间坐标以及姿态数据。

5.如权利要求1所述的色差检测方法，其特征在于，所述通过所述色差传感器获取所述目标检测区域的色差数据包括：

按照预设次数驱动所述色差传感器，获取所述目标检测区域的预设数量的所述色差数据；

对预设数量的所述色差数据进行算法平均处理，获得目标色差数据。

6.如权利要求1所述的色差检测方法，其特征在于，所述根据所述色差数据获得所述目标物体的色差检测结果包括：

确定所述色差数据大于或等于预设色差值时，确定所述目标物体的色差检测结果为需返染。

7.如权利要求1所述的色差检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过所述图像传感器识别所述目标物件，并获取所述目标物件的基准颜色数据。

8.如权利要求7所述的色差检测方法，其特征在于，所述色差传感器为色差仪；

所述通过所述色差传感器获取所述目标检测区域的色差数据包括：

将所述基准颜色数据输入至所述色差仪后，通过所述色差仪获取所述目标检测区域的色差数据。

9.一种色差检测装置，其特征在于，应用于色差检测系统，所述色差检测系统包括机械臂、设置在所述机械臂上的图像传感器以及色差传感器，所述装置包括：

坐标姿态获取模块，用于控制所述机械臂协同所述图像传感器进行运动，并通过所述图像传感器获取目标物体的空间坐标以及姿态数据；

检测区域定位模块，用于根据所述空间坐标以及姿态数据控制所述机械臂运动，使所述色差传感器按照预设距离朝向所述目标物体的目标检测区域；

色差数据获取模块，用于通过所述色差传感器获取所述目标检测区域的色差数据；

检测结果获取模块，用于根据所述色差数据获得所述目标物体的色差检测结果。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1至8中任一项所述的色差检测方法。