[发明专利]色差检测方法、装置及计算机存储介质

说明书

本申请公开了一种色差检测方法、装置及计算机存储介质，该色差检测方法应用于色差检测系统，色差检测系统包括机械臂、设置在机械臂上的图像传感器以及色差传感器，包括：控制机械臂协同图像传感器进行运动，并通过图像传感器获取目标物体的空间坐标以及姿态数据；根据空间坐标以及姿态数据控制机械臂运动，使色差传感器按照预设距离朝向目标物体的目标检测区域；通过色差传感器获取目标检测区域的色差数据；根据色差数据获得目标物体的色差检测结果。本申请可使色差检测的过程无需工作人员进入生产车间中参与，避免对工作人员的生命健康造成影响，以及无需暂停产线，同时，通过自动获取色差检测数据，可以提高产线的生产效率。

技术领域

本申请涉及颜色检测技术领域，具体涉及一种色差检测方法、装置及计算机存储介质。

背景技术

目前，在工业生产的过程中，对产品的色差检测一般由人工来进行。即在生产车间内，产品在上色完成后，需要对产品的色差进行检测时，首先需要停下整个产品产线，然后由工作人员对产品进行色差检测，在检测完产线上产品的色差后，再重新启动产线以及挑选出色差不合格的产品重新返染。因此，目前的通过人工进行产品色差检测的方式，会使工作人员暴露在产品上色车间的酸碱环境中，对工作人员的生命健康造成影响。并且检测过程需要暂停产线，以及检测数据需要人工进行上传，从而影响产线的生产效率。

发明内容

鉴于此，本申请提供一种差检测方法、装置及计算机存储介质，用于自动化检测产品的色差数据以及提高产线的生产效率。本申请技术方案如下：

第一方面，本申请提供一种色差检测方法，应用于色差检测系统，所述色差检测系统包括机械臂、设置在所述机械臂上的图像传感器以及色差传感器，所述方法包括：控制所述机械臂协同所述图像传感器进行运动，并通过所述图像传感器获取目标物体的空间坐标以及姿态数据；根据所述空间坐标以及姿态数据控制所述机械臂运动，使所述色差传感器按照预设距离朝向所述目标物体的目标检测区域；通过所述色差传感器获取所述目标检测区域的色差数据；根据所述色差数据获得所述目标物体的色差检测结果。

在其中一实施例中，所述根据所述空间坐标以及姿态数据控制所述机械臂运动，使所述色差传感器按照预设距离朝向所述目标物体的目标检测区域，包括：根据所述空间坐标，控制所述机械臂运动至目标位置；控制所述图像传感器获取所述目标检测区域的目标图像；根据所述目标图像以及所述姿态数据，控制所述机械臂运动并矫正所述色差传感器的姿态，使所述色差传感器按照所述预设距离正对朝向所述目标检测区域。

在其中一实施例中，所述根据所述目标图像以及所述姿态数据，控制所述机械臂运动并矫正所述色差传感器的姿态，使所述色差传感器按照所述预设距离正对朝向所述目标检测区域，包括：根据所述目标图像以及所述姿态数据，获得第一矫正数据；获取所述图像传感器与所述色差传感器的相对位姿数据；根据所述相对位姿数据以及所述第一矫正数据，获得第二矫正数据；根据所述第二矫正数据控制所述机械臂运动并矫正所述色差传感器的姿态。

在其中一实施例中，所述控制所述机械臂协同所述图像传感器进行运动，并通过所述图像传感器获取目标物体的空间坐标以及姿态数据，包括：控制所述机械臂协同所述图像传感器，对所述目标物体进行扫描，获得至少一张所述目标物体的扫描图像；获取所述机械臂的基准坐标，以所述基准坐标建立空间坐标系；根据所述扫描图像，在所述空间坐标系上获取所述目标物体的空间坐标以及姿态数据。

在其中一实施例中，所述通过所述色差传感器获取所述目标检测区域的色差数据包括：按照预设次数驱动所述色差传感器，获取所述目标检测区域的预设数量的所述色差数据；对预设数量的所述色差数据进行算法平均处理，获得目标色差数据。

在其中一实施例中，所述根据所述色差数据获得所述目标物体的色差检测结果包括：确定所述色差数据大于或等于预设色差值时，确定所述目标物体的色差检测结果为需返染。

在其中一实施例中，所述方法还包括：通过所述图像传感器识别所述目标物件，并获取所述目标物件的基准颜色数据。