[发明专利]一种仿真动态点云数据的生成方法和系统

权利要求书

1.一种仿真动态环境点云数据的生成方法，其特征在于，包括：

获取多线激光雷达扫描的具有障碍物的点云数据；

对点云数据使用体素三维网格划分，将点云数据分成多个大小相同的立方体格子，每个格子在三维空间中可以模拟为障碍物；

设置随机数量与随机位置的立方体格子，模拟出真实环境获取障碍物的数量和位置随机性。

2.根据权利要求1所述的一种仿真动态环境点云数据的生成方法，其特征在于，所述获取随机数量与随机位置的障碍物格子，模拟出真实环境获取障碍物的数量和位置随机性，之后还包括：

对一个位置的点云方格中添加高斯噪声，模拟真实环境中的障碍物；

输出处理好的点云数据。

3.根据权利要求1所述的一种仿真动态环境点云数据的生成方法，其特征在于，所述对点云数据使用体素三维网格划分，将点云数据分成多个大小相同的立方体格子，每个格子在三维空间中可以模拟为障碍物包括：

输入点云数据，

获取其中单帧pcd点云，对点云数据使用体素网格；

体素滤波器pcl:VoxelGrid对整个点云按照LeafSize设置体素大小，也就是将整个点云空间分割成多个以LeafSize为基本单位的小立方体，使得每个格子都作为该类障碍物候选格子。

4.根据权利要求1所述的一种仿真动态环境点云数据的生成方法，其特征在于，所述设置随机数量与随机位置的立方体格子，模拟出真实环境获取障碍物的数量和位置随机性具体包括：

获取随机数量与随机位置的动态物体格子，

获取设置的格子的数量LeafSize_len，通过遍历1到LeafSize_len的格子；

使用rand()函数，将每一个格子都赋予一个0-1之间的随机大小数字，并且设置得到该格子的概率也为0-1之间一个数字，设置每个格子赋予的数字为r，获取该格子的概率为n，只有当r＞n时，才能获取到该格子。

5.根据权利要求1所述的一种仿真动态环境点云数据的生成方法，其特征在于，所述对一个位置的激光雷达点云方格中添加高斯噪声，模拟真实环境中的障碍物具体包括：

给获取的随机格子里面添加高斯噪声，高斯噪声的概率密度服从高斯分布其中有平均值means和标准方差σ两个参数，高斯分布的公式为：

μ值们取相对应的格子的平均值，σ值取voxel_size/4.0，每个格子添加的噪声点的数量也是通过计算之后决定的。

6.一种仿真动态环境点云数据的生成系统，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取多线激光雷达扫描的具有障碍物的点云数据；

数据处理模块，用于对点云数据使用体素三维网格划分，将点云数据分成多个大小相同的立方体格子，每个格子在三维空间中可以模拟为障碍物；

立方体格子划分模块，用于设置随机数量与随机位置的立方体格子，模拟出真实环境获取障碍物的数量和位置随机性。

7.根据权利要求6所述的一种仿真动态环境点云数据的生成系统，其特征在于，

立方体格子划分模块，用于设置随机数量与随机位置的立方体格子，模拟出真实环境获取障碍物的数量和位置随机性，包括：

数据输入模块，用于输入点云数据，

点云数据处理模块，用于获取其中单帧pcd点云，对点云数据使用体素网格；

体素网格处理模块，用于体素滤波器pcl:VoxelGrid对整个点云按照LeafSize设置体素大小，也就是将整个点云空间分割成多个以LeafSize为基本单位的小立方体，使得每个格子都作为该类障碍物候选格子。

8.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器以及用于存储处理器可执行程序的存储器，所述处理器执行存储器存储的程序时，所述计算机设备执行如权利要求1至5中任一项所述的方法。

9.一种存储介质，其特征在于，存储程序，所述程序被处理器执行时，所述处理器执行权利要求1至5中任意一项所述的方法。