[发明专利]可除烟的手术器械及手术机器人

权利要求书

1.一种可除烟的手术器械，其特征在于，包括：

器械杆，具有沿所述器械杆的轴向延伸的电极通道；

器械末端，设于所述器械杆的一端，所述器械末端用于执行手术操作；

除烟电极，固定或可活动地穿设于所述器械杆的电极通道，所述除烟电极具有相对设置的连接端和除烟端，所述除烟端用于在手术过程中去除烟雾；

器械盒，设于所述器械杆的相对另一端，所述除烟电极的连接端连接于所述器械盒内或连接于一外部电源。

2.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述器械盒包括驱动单元，所述驱动单元传动连接于所述除烟电极，所述驱动单元用于驱动所述除烟端自动伸出至所述器械杆外或缩回至所述器械杆内，和/或在所述除烟端伸出至所述器械杆外时驱动所述除烟端进行多自由度偏摆运动。

3.根据权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述手术器械包括控制单元，所述控制单元通信连接于所述驱动单元，所述控制单元被配置为根据一控制策略向所述驱动单元发送控制指令，所述驱动单元能够基于所述控制指令控制所述除烟端伸出至所述器械杆外或缩回至所述器械杆内，和/或基于所述控制指令控制所述除烟端在一安全区域内朝向与所述器械末端距离最近的一点靠近。

4.根据权利要求3所述的手术器械，其特征在于，所述控制单元包括信号输入模块、判断模块及驱动模块，所述判断模块通信连接于所述信号输入模块，所述驱动模块通信连接于所述判断模块，所述信号输入模块用于接收操作指令，所述控制策略内置于所述判断模块，所述判断模块用于根据所述操作指令及所述控制策略判断所述除烟端是否位于所述安全区域内，并根据判断结果生成所述控制指令，所述驱动模块用于根据所述控制指令启动所述驱动单元，以驱动所述除烟端在位于所述安全区域时运动到所述器械末端的距离最近的点。

5.根据权利要求4所述的手术器械，其特征在于，所述控制单元还包括锁定模块，所述锁定模块配置为用以设置使所述除烟端始终位于所述安全区域内，并用以锁定所述除烟端的位置。

6.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述手术器械包括套设于所述器械杆的电极护套，所述电极护套具有环绕于所述器械杆的护翼，所述除烟端位于所述护翼在所述器械杆表面的投影区域内，所述护翼开设有多个贯穿所述护翼的通烟孔，所述护翼配置为能够在外力作用下收缩或向靠近所述器械末端的方向或翻转并贴合于所述器械杆的外周面。

7.根据权利要求6所述的手术器械，其特征在于，所述器械杆的外周面开设有环绕于所述器械杆的轴线的避让槽，当所述护翼在外力作用下向靠近所述器械末端的方向翻转并贴合于所述器械杆的外周面时，所述护翼收容于所述避让槽中。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的手术器械，其特征在于，所述器械盒还包括盒体和第一控制组件，所述第一控制组件可活动地设在所述盒体上，并连接于所述除烟电极，所述第一控制组件用于控制所述除烟电极的除烟端活动以伸出至所述器械杆外或缩回至所述器械杆内。

9.根据权利要求8所述的手术器械，其特征在于，所述第一控制组件包括支架、第一控制件和控制摆杆，所述支架固定连接于所述盒体，所述控制摆杆可转动地连接所述支架，所述第一控制件通过所述控制摆杆配接于所述除烟电极，所述第一控制件可在外力作用下带动所述控制摆杆绕一轴线转动，以使所述控制摆杆能够带动所述除烟电极的除烟端伸出至所述器械杆外或缩回至所述器械杆内。

10.根据权利要求8所述的手术器械，其特征在于，所述第一控制组件包括第一控制件和滑动环，所述滑动环设于所述盒体内且可活动地套设于所述器械杆的一端，所述除烟电极穿设并连接于所述滑动环内，所述第一控制件可活动地设在所述盒体上，并连接于所述滑动环，所述第一控制件可相对所述盒体往复移动，以使所述滑动环能够带动所述除烟电极的除烟端伸出至所述器械杆外或缩回至所述器械杆内。