[发明专利]可除烟的手术器械及手术机器人

说明书

本发明涉及一种可除烟的手术器械及手术机器人。手术机器人包括手术器械，手术器械包括器械杆、器械盒、器械末端和除烟电极，其中器械盒和器械末端设于器械杆的相对两端，器械杆具有沿器械杆的轴向延伸的电极通道，除烟电极固定或可活动地穿设于电极通道，除烟电极具有相对设置的连接端和除烟端，连接端插设于器械盒内或连接于一外部电源，除烟端外露于电极通道，除烟电极用于在手术中去除烟雾。从而达到了将除烟电极集成搭载于手术器械中的目的，使得除烟电极可以与手术器械的器械末端通过一个手术入路通道进入患者体内，无需增加手术开孔，减少了对患者的手术创伤。且使手术器械和手术机器人能够应用于不同的手术场景，因而可适用性强。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种用可除烟的手术器械及手术机器人。

背景技术

近年来，随着机器人技术的应用和发展，特别是计算机技术的发展，微创伤手术机器人在临床中的作用越来越受到人们的重视。这是因为微创伤手术机器人一方面可以减轻医生在手术过程中的体力消耗，另一方面还能够通过远程控制达到精准手术的目的，从而具有使患者伤口小、失血少、术后感染少、恢复快的优点。

然而，医生在利用手术机器人进行外科手术操作期间，通常会远程控制能量型外科手术器械，并以某种方式(比如射频、超声波或激光等)被供电以便达到诸如对组织进行切割或凝结的手术操作。所有这些能量型器械都会产生气溶胶形式的烟雾，且随着在手术过程中烟雾的增多，烟雾会迅速遮盖外科医生的视野，因此减慢了外科手术操作并有可能会造成了因较差的可视性而引起对患者的意外伤害的风险。为了达到去除烟雾的目的，现有技术主要利用吸引除烟原理进行除烟。吸引除烟原理即利用带吸引功能的穿刺器、吸引管或者手术器械，配合吸引设备，抽吸腹腔内部的烟雾，以达到清晰手术视野的目的，但吸引除烟原理除烟技术会增大手术中二氧化碳气体的用量，导致患者具有由二氧化碳气体导致产生并发症的风险。其次，吸引除烟原理也无法在无气腹手术场景下应用，导致手术机器人的应用场景较为单一。

发明内容

基于此，有必要针对现有的手术机器人中手术器械利用吸引原理进行除烟导致需增大二氧化碳气体的用量，且应用场景单一的问题，提供一种可除烟的手术器械及包括该手术器械的手术机器人。该可除烟的手术器械利用离子除烟技术进行除烟，避免了手术器械利用吸引除烟原理进行除烟而导致的上述问题。

根据本申请的一个方面，提供一种可除烟的手术器械，包括：

器械杆，具有沿所述器械杆的轴向延伸的电极通道；

器械末端，设于所述器械杆的一端，所述器械末端用于执行手术操作；

除烟电极，固定或可活动地穿设于所述器械杆的电极通道，所述除烟电极具有相对设置的连接端和除烟端，所述除烟端用于在手术过程中去除烟雾；

器械盒，设于所述器械杆的相对另一端，所述除烟电极的连接端连接于所述器械盒内或连接于一外部电源。

在其中一个实施例中，所述器械盒包括驱动单元，所述驱动单元传动连接于所述除烟电极，所述驱动单元用于驱动所述除烟端自动伸出至所述器械杆外或缩回至所述器械杆内，和/或在所述除烟端伸出至所述器械杆外时驱动所述除烟端进行多自由度偏摆运动。

在其中一个实施例中，所述手术器械包括控制单元，所述控制单元通信连接于所述驱动单元，所述控制单元被配置为根据一控制策略向所述驱动单元发送控制指令，所述驱动单元能够基于所述控制指令控制所述除烟端伸出至所述器械杆外或缩回至所述器械杆内，和/或基于所述控制指令控制所述除烟端在一安全区域内朝向与所述器械末端距离最近的一点靠近。