[发明专利]一种激光雷达的测距方法、激光雷达及存储介质

权利要求书

1.一种激光雷达的测距方法，其特征在于，包括：

获取回波信号的当前脉宽值和所述回波信号的初始接收时间，其中，所述回波信号为激光雷达中的第i个发射器发射的激光信号经过障碍物的反射后形成的信号；

基于预设的时间修正表，确定所述当前脉宽值对应的时间修正值，其中，所述时间修正表中存储所述第i个发射器对应的预设的各个第一脉宽值的时间修正值；

基于所述当前脉宽值的时间修正值对所述回波信号的初始接收时间进行修正，得到所述回波信号的目标接收时间；

基于所述回波信号的目标接收时间，计算所述激光雷达与所述障碍物之间的距离。

2.如权利要求1所述的激光雷达的测距方法，其特征在于，在所述获取回波信号的当前脉宽值和所述回波信号的初始接收时间之前，所述方法还包括：

控制所述第i个发射器发射激光信号，其中，所述第i个发射器的发射区域中存在多个预设反射面，所述预设反射面的标定位置和反射率基于所述第一脉宽值确定；

获取经过各个所述预设反射面反射的反射信号，并基于所述反射信号生成各个反射信号对应的点云，其中，所述反射信号对应的点云中携带反射信号的第二脉宽值、所述反射信号的信号接收时间和所述点云的点云位置；

基于各个所述第二脉宽值，确定各个所述预设反射面对应的中心点云，其中，所述中心点云为所述预设反射面对应的点云中处于中心位置的点云，各个所述中心点云携带的第二脉宽值分别与各个所述第一脉宽值相匹配；

基于各个所述预设反射面的标定位置和所述第i个发射器的俯仰角，得到各个所述预设反射面与所述第i个发射器之间的实际距离，其中，所述标定位置包括所述预设反射面与所述激光雷达之间的标定距离，以及所述预设反射面的方位角；

基于各个所述实际距离和各个所述中心点云携带的信号接收时间，得到各个所述中心点云的第二脉宽值对应的时间修正值，其中，各个所述中心点云的第二脉宽值对应的时间修正值为各个所述第一脉宽值对应的时间修正值。

3.如权利要求2所述的激光雷达的测距方法，其特征在于，所述基于各个所述第二脉宽值，确定各个所述预设反射面对应的中心点云，包括：

查找各个所述第二脉宽值中大于预设脉宽的第二脉宽值，得到基准反射面对应的点云，其中，所述大于预设脉宽的第二脉宽值对应的点云为基准反射面对应的点云，所述基准反射面为反射率最大的预设反射面；

基于所述基准反射面对应的点云的点云位置，确定所述基准反射面的中心点云；

获取其他反射面与所述基准反射面的相对位置关系，其中，所述其他反射面为所述预设反射面中除所述基准反射面之外的反射面；

基于所述其他反射面与所述基准反射面的相对位置关系和所述基准反射面的中心点云的点云位置，确定各个所述其他反射面的中心点云。

4.如权利要求2所述的激光雷达的测距方法，其特征在于，所述基于各个所述预设反射面的标定位置和所述第i个发射器的俯仰角，得到各个所述预设反射面与所述第i个发射器之间的实际距离，包括：

基于距离修正模型，得到各个所述预设反射面与所述第i个发射器之间的实际距离；

其中，所述距离修正模型为：L_j^′＝_j×M_j1×M_j2；L_j^′为第j个预设反射面与所述第i个发射器之间的所述实际距离，L_j为所述第j个预设反射面对应的所述标定距离；M_j1为基于所述第j个预设反射面的方位角确定的所述第j个预设反射面对应的方位角变换矩阵；M_j2为基于所述第i个发射器的俯仰角确定的所述第j个预设反射面对应的俯仰角变换矩阵；j取从1到n的整数，n为所述预设反射面的个数。