[发明专利]一种激光雷达的测距方法、激光雷达及存储介质

说明书

本申请适用于激光雷达技术领域，提供了一种激光雷达的测距方法、激光雷达及存储介质，该方法包括：获取回波信号的当前脉宽值和回波信号的初始接收时间，基于预设的时间修正表，确定当前脉宽值对应的时间修正值；基于当前脉宽值的时间修正值对回波信号的初始接收时间进行修正，得到回波信号的目标接收时间；基于回波信号的目标接收时间，计算激光雷达与所述障碍物之间的距离。由于本申请预先存储了时间修正表，在得到回波信号的当前脉宽值后，则可以根据时间修正表确定当前脉宽值对应的时间修正值，进而利用时间修正值对回波信号的初始接收时间进行修正，使确定的回波信号的接收时间更准确，进而使激光雷达的测距更准确。

技术领域

本申请属于激光雷达技术领域，尤其涉及一种激光雷达的测距方法、激光雷达及存储介质。

背景技术

激光雷达为发射激光信号的设备。目前，常常使用激光雷达进行测距。具体的，控制激光雷达发激光信号，激光信号照射在障碍物上后被障碍物反射形成回波信号。检测接收到回波信号时的接收时间，根据接收时间，计算激光雷达与障碍物之间的距离。

由于激光信号存在回波信号的功率变化，导致在对回波信号的接收时间进行计时时存在走离误差，进而使确定的回波信号的接收时间不准确。而目前缺乏对回波信号的接收时间的校准方法，在使用激光雷达进行测距时，由于确定的接收时间不准确，导致测量的激光雷达与障碍物之间的距离也不准确。

发明内容

本申请实施例提供了一种激光雷达的测距方法、激光雷达及存储介质，可以解决激光雷达测距不准确的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种激光雷达的测距方法，包括：

获取回波信号的当前脉宽值和所述回波信号的初始接收时间，其中，所述回波信号为激光雷达中的第i个发射器发射的激光信号经过障碍物的反射后形成的信号；

基于预设的时间修正表，确定所述当前脉宽值对应的时间修正值，其中，所述时间修正表中存储第i个发射器对应的预设的各个第一脉宽值的时间修正值；

基于所述当前脉宽值的时间修正值对所述回波信号的初始接收时间进行修正，得到所述回波信号的目标接收时间；

基于所述回波信号的目标接收时间，计算所述激光雷达与所述障碍物之间的距离。

第二方面，本申请实施例提供了一种激光雷达，包括：

信息获取模块，用于获取回波信号的当前脉宽值和所述回波信号的初始接收时间，其中，所述回波信号为激光雷达中的第i个发射器发射的激光信号经过障碍物的反射后形成的信号；

信息查找模块，用于基于预设的时间修正表，确定所述当前脉宽值对应的时间修正值，其中，所述时间修正表中存储第i个发射器对应的预设的各个第一脉宽值对应的时间修正值；

时间修正模块，用于基于所述当前脉宽值对应的时间修正值对所述回波信号的初始接收时间进行修正，得到所述回波信号的目标接收时间；

距离计算模块，用于基于所述回波信号的目标接收时间，计算所述激光雷达与所述障碍物之间的距离。

第三方面，本申请实施例提供了一种激光雷达，包括：发射器、接收器、存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中任一项所述的激光雷达的测距方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述的激光雷达的测距方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的激光雷达的测距方法。