[发明专利]一种同步液压系统、其驱动方法及四向车

说明书

本申请提供一种同步液压系统、其驱动方法及四向车。本申请通过同步控制单元的各个出油口同步控制对执行相同驱动动作的执行元件的液压供给，使得执行相同驱动动作的各执行元件之间保持动作同步，而执行不同驱动动作的各执行元件之间通过流向控制装置的关断而相互阻断。由此，本申请可通过对各执行元件的并联驱动方式，降低各执行元件所需承受的液压负荷，从而通过较小体积的液压油缸实现同样的驱动输出效果，有效压缩同步液压系统所需安装空间。本申请的各液压油缸之间没有直接联动，能够在减少液压油缸之间的关联性的同时，减少整个油路的复杂程度，提高同步液压系统检修效率，使得搭载这种同步液压系统的四向车工作更为可靠。

技术领域

本申请涉及智能仓库领域，具体而言涉及一种同步液压系统、其驱动方法及四向车。

背景技术

随着人们对仓库存储效率的不懈追求，立体仓库以及穿梭于其中的四向车逐渐替代了堆垛机及堆垛机库。四向穿梭车的换向及取货动作大致可以分为液压驱动和机械驱动两种方式。在采用液压方式实现换向或取货的四向车中，其液压系统中各液压油缸需保持同步，以使得控制换向的各液压油缸活塞杆或控制取货的各液压油缸活塞杆能够同时伸出、同时缩回。执行相同功能的液压油缸活塞杆需保持其伸出或者缩回的速度、位置始终一致才能驱动四向车实现相应动作。一旦活塞杆之间步调偏差，将导致四向车顶升系统或相应换向系统卡死，造成机械故障。

现有四向车液压系统中常用的同步工作系统基本上由液压泵源、同步阀、液压油缸及相关液压管路接头组成。同步阀这种液压元件，其同步控制精度一般为0.5%-1.5%，这样的控制精度在四向车液压系统中基本可以满足要求，但一般需要配合将液压油缸设置为串联形式进行同步。随着立体仓库的发展，为尽可能减少四向车运行轨道所占空间，提高仓库空间利用效率，一般需要将四向车车身结构做的越薄越好。四向车做薄就意味着车内空间的减小，但是此现有通过串联液压油缸来保证同步的方式，需要将其油缸设置较大才能承受足够负载。大载荷油缸需占据较大车内空间，会使得四向车无法适用于紧凑型仓储场景，被压缩较薄的车身也受其油缸承受能力限制，无法应用于需要较大承载的场景。并且，串联液压油缸的同步系统中，一旦其中任意一个液压油缸出现问题，就会导致整个液压系统瘫痪，无法正常工作。在对串联同步液压系统进行检修以及维护保养时，常常因为各个液压油缸相关性太大，而难以寻找故障原因，串联的油缸同步方式对四向车定位故障位置造成了很大的困扰。

发明内容

本申请针对现有技术的不足，提供一种同步液压系统、其驱动方法及四向车，本申请通过同步控制元件并联驱动相互独立的各个执行元件实现动作同步，能够降低各执行元件的承压负载，并通过更为简单的管路设计实现动作同步，压缩车身体积。本申请具体采用如下技术方案。

首先，为实现上述目的，提出一种同步液压系统，其包括：液压泵源，用于输出液压；同步控制元件，其主进油口连接液压泵源的一侧端口，接收液压泵源液压供给；若干执行元件，其分别连接在同步控制元件的各个出油口与液压泵源的另一侧端口之间，各执行元件分别由同步控制元件同步供给液压，执行驱动动作。

可选的，如上任一所述的同步液压系统，其中，所述执行元件包括分别用于执行不同驱动动作的若干组；每一组中，各执行元件分别以同一侧油缸连接同步控制元件的不同出油口，各执行元件的另一侧油缸分别通过同一管路连接至液压泵源的另一侧端口。

可选的，如上任一所述的同步液压系统，其中，各执行元件与同步控制元件之间还分别连接有通断开关装置；执行相同驱动动作的一组执行元件之间，各通断开关装置的通断状态保持一致。

可选的，如上任一所述的同步液压系统，其中，每一组执行元件，其连接至液压泵源的管路上还分别连接有另一流向控制装置，用于调整液压泵源液压流向；执行任一驱动动作的过程中，仅该组执行元件管路上的流向控制装置保持导通，其他各组执行元件管路上的流向控制装置均保持关断。

可选的，如上任一所述的同步液压系统，其中，所述同步控制元件为具有若干出油口的液压同步马达；液压同步马达的各出油口同时连接用于执行不同驱动动作的若干执行元件。