[发明专利]一种用于测力平台的标定机构及标定方法

权利要求书

1.一种用于测力平台的标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：采用标定机构对测力平台进行标定；并采集得到标定数据；

步骤2：将标定数据组成数据组；将数据组代入预设公式中，并提取得到测力平台的各向放大系数及各向串扰系数；

所述预设公式为：

F_x＝(f’_x13+f’_x24)-K_yx(f’_y12+f’_y34)-K_zx(f’_z1⁺f’_z2+f’_z3+f’_z4)；

F_y＝(f’_y12+f’_y34)-K_xy(f’_x3+f’_x4)-K_zy(f’_z1+f’_z2+f’_z3+f’_z4)；

F_z＝(f’_z1+f’_z2+f’_z3+f’_z4)-K_xz(f’_x13+f’_x24)-K_yz(f’_y12+f’_y34)；

f’_x13＝f_x13×K_x13；f’_x24＝f_x24×K_x24；

f’_y12＝f_y12×K_y12；f’_y34＝f_y34×K_y34；

f’_z1＝f_z1×K_z1；f’_z2＝f_z2×K_z2；f’_z3＝f_z3×K_z3；f’_z4＝f_z4×K_z4；

其中，F_x为X向标定载荷、F_y为Y向标定载荷、F_z为Z向标定载荷；

f_z1、f_z2、f_z3、f_z4分别为测力平台上1号至4号传感器的Z向实际载荷；

f_x13为测力平台上1号和3号传感器的X向实际载荷之和；f_x24为测力平台上2号和4号传感器的X向实际载荷之和；f_y12为测力平台上1号和2号传感器的Y向实际载荷之和；f_y34为测力平台上3号和4号传感器的Y向实际载荷之和；

K_x13为测力平台上1号和3号传感器的X向放大系数；K_x24为测力平台上2号和4号传感器的X向放大系数；K_y12为测力平台上1号和2号传感器的Y向放大系数；K_y34为测力平台上3号和4号传感器的Y向放大系数；K_z1、K_z2、K_z3、K_z4分别为测力平台上1号至4号传感器的Z向放大系数；

K_yx为测力平台的Y向载荷对X向载荷的串扰系数；K_zx为测力平台的Z向载荷对X向载荷的串扰系数；K_xy为测力平台的X向载荷对Y向载荷的串扰系数；K_zy为测力平台的Z向载荷对Y向载荷的串扰系数；K_xz为测力平台的X向载荷对Z向载荷的串扰系数；K_yz为测力平台的Y向载荷对Z向载荷的串扰系数；

步骤3：基于放大系数和串扰系数，进行单向标定数据验证；若单向标定数据验证不通过，则替换相应数组；若单向标定数据验证通过，则继续执行步骤4；

步骤4：进行复合标定数据验证；若复合标定数据验证不通过，则替换相应数组；若复合标定数据验证通过，则完成标定。