[发明专利]充电站地图同步方法及相关设备

权利要求书

1.一种充电站地图同步方法，其特征在于，用于车辆，包括：

获取充电站内目标移动车辆的imu数据；

基于所述目标移动车辆的imu数据确定充电站内的立体特征路面信息；

获取充电站内目标移动车辆的车载图像采集设备采集的所述目标移动车辆周侧的全景图像数据；

基于所述全景图像数据获取充电站内的平面标识信息；

将所述平面标识信息和所述立体特征路面信息同步至所述充电站的预存全局地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标移动车辆的imu数据确定充电站内的立体特征路面信息，包括：

在所述imu数据指征所述目标移动车辆在预设时间间隔内存在连续的两次第一跳变的情况下，记录减速带信息和所述目标移动车辆的当前位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述角速度数据和加速度数据确定充电站内的立体特征路面信息，包括：

在所述imu数据指征所述目标移动车辆在预设时间间隔内存在连续的多次第二跳变的情况下，记录防滑带信息和所述目标移动车辆的当前位置，其中，所述第一跳变的幅值大于所述第二跳变的幅值。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述角速度数据和加速度数据确定充电站内的立体特征路面信息，包括：

在所述imu数据指征所述目标移动车辆处于坡道且在预设时间间隔内存在连续的多次第二跳变的情况下，记录防滑带信息和所述目标移动车辆的当前位置，其中，所述第一跳变的幅值大于所述第二跳变的幅值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述全景图像数据获取充电站内的平面标识信息，包括：

基于所述全景图像数据，通过语义分隔模型获取充电站内的平面标识信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述全景图像数据获取充电站内的平面标识信息，包括：

基于所述全景图像数据和所述车载图像采集设备的外参，将所述全景图像数据转换为俯视视角图像数据，以获取充电站内的平面标识信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述平面标识信息与所述车辆的相对位置信息；

基于所述相对位置信息和所述车辆在所述预存全局地图中的位置，计算所述平面标识信息在所述预存全局地图中的位置。

8.一种充电站地图同步装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取充电站内目标移动车辆的imu数据；

第一确定单元，用于基于所述目标移动车辆的imu数据确定充电站内的立体特征路面信息；

第二获取单元，用于获取充电站内目标移动车辆的车载图像采集设备采集的所述目标移动车辆周侧的全景图像数据；

第二确定单元，用于基于所述全景图像数据获取充电站内的平面标识信息；

同步单元，用于将所述平面标识信息和所述立体特征路面信息同步至所述充电站的预存全局地图。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至权利要求7中任一项所述的充电站地图同步方法。

10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括至少一个处理器、以及与所述处理器连接的至少一个存储器；其中，所述处理器用于调用所述存储器中的程序指令，执行如权利要求1至权利要求7中任一项所述的充电站地图同步方法。