[发明专利]充电站地图同步方法及相关设备

说明书

本发明公开了一种充电站地图同步方法及相关设备，主要目的在于解决充电站的站内信息容易受采集信息时效率较低，并且容易出现信息获取不准确的问题。该方法包括：获取充电站内目标移动车辆的imu数据；基于所述目标移动车辆的imu数据确定充电站内的立体特征路面信息；获取充电站内目标移动车辆的车载图像采集设备采集的所述目标移动车辆周侧的全景图像数据；基于所述全景图像数据获取充电站内的平面标识信息；将所述平面标识信息和所述立体特征路面信息同步至所述充电站的预存全局地图。

技术领域

本发明涉及车辆充电技术领域，尤其涉及一种充电站地图同步方法及相关设备。

背景技术

随着新能源车辆的广泛使用，用户对充电站的需要也与日俱增。充电站的全局地图中一般也会包含充电站的全局信息，比如充电站的外部轮廓。用户在到达充电站后不能根据目前的全局地图信息，掌握足够的充电站的站内信息，不便于用户车辆甚至移动充电辅助车辆在充电站内行驶。

现有的充电站的站内信息容易受采集信息时效率较低，并且容易出现信息获取不准确的问题。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提供一种充电站地图同步方法及相关设备，主要目的在于解决充电站的站内信息容易受采集信息时效率较低，并且容易出现信息获取不准确的问题。

为解决上述至少一种技术问题，第一方面，本发明提供了一种充电站地图同步方法，该方法包括：

获取充电站内目标移动车辆的imu数据；

基于所述目标移动车辆的imu数据确定充电站内的立体特征路面信息；

获取充电站内目标移动车辆的车载图像采集设备采集的所述目标移动车辆周侧的全景图像数据；

基于所述全景图像数据获取充电站内的平面标识信息；

将所述平面标识信息和所述立体特征路面信息同步至所述充电站的预存全局地图。

可选的，所述基于所述目标移动车辆的imu数据确定充电站内的立体特征路面信息，包括：

在所述imu数据指征所述目标移动车辆在预设时间间隔内存在连续的两次第一跳变的情况下，记录减速带信息和所述目标移动车辆的当前位置。

可选的，所述基于所述角速度数据和加速度数据确定充电站内的立体特征路面信息，包括：

在所述imu数据指征所述目标移动车辆在预设时间间隔内存在连续的多次第二跳变的情况下，记录防滑带信息和所述目标移动车辆的当前位置，其中，所述第一跳变的幅值大于所述第二跳变的幅值。

可选的，所述基于所述角速度数据和加速度数据确定充电站内的立体特征路面信息，包括：

在所述imu数据指征所述目标移动车辆处于坡道且在预设时间间隔内存在连续的多次第二跳变的情况下，记录防滑带信息和所述目标移动车辆的当前位置，其中，所述第一跳变的幅值大于所述第二跳变的幅值。

可选的，所述基于所述全景图像数据获取充电站内的平面标识信息，包括：

基于所述全景图像数据，通过语义分隔模型获取充电站内的平面标识信息。

可选的，所述基于所述全景图像数据获取充电站内的平面标识信息，包括：

基于所述全景图像数据和所述车载图像采集设备的外参，将所述全景图像数据转换为俯视视角图像数据，以获取充电站内的平面标识信息。

可选的，上述方法还包括：

获取所述平面标识信息与所述车辆的相对位置信息；

基于所述相对位置信息和所述车辆在所述预存全局地图中的位置，计算所述平面标识信息在所述预存全局地图中的位置。