[发明专利]架空线路无人机巡检缺陷识别方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种架空线路无人机巡检缺陷识别方法，其特征在于，由搭载在无人机上的边缘计算设备执行，包括：

获取杆塔设备的航拍图像，基于所述杆塔设备的航拍图像确定特征点信息，其中，所述特征点信息包括杆塔设备的位置数据以及杆塔设备的标识信息；

基于所述特征点信息以及预设特征点之间的位置关系，确定无人机的飞行方向；

基于所述飞行方向控制无人机飞行，并获取下一杆塔设备的航拍图像，迭代进行下一杆塔设备的特征点信息的确定，直至获取所有杆塔设备的特征点信息；

基于所有特征点信息确定无人机飞行的航线，并根据所述航线确定定位拍照点的位置；

根据所述定位拍照点的位置，控制无人机的图像采集装置拍摄多张定点拍摄照片；

基于所述多张定点拍摄照片进行缺陷识别，得到缺陷详细信息，将所述缺陷详细信息返回至服务器。

2.根据权利要求1所述的架空线路无人机巡检缺陷识别方法，其特征在于，所述基于所述多张定点拍摄照片进行缺陷识别，得到缺陷详细信息，包括：

根据所述多张定点拍摄照片对待识别杆塔设备整体进行三维重建，得到整体重建模型；

根据所述整体重建模型识别关键部位；针对识别到的每一关键部位，获取多张关键部位照片，并根据所述多张关键部分照片对所述关键部位进行三维重建，得到关键部位重建模型；

根据所述关键部位重建模型识别缺陷；针对识别到的每一缺陷，获取多张缺陷照片，并根据所述多张缺陷照片对所述缺陷进行三维重建，得到缺陷重建模型；

根据所述缺陷重建模型得到缺陷详细信息。

3.根据权利要求2所述的架空线路无人机巡检缺陷识别方法，其特征在于，所述根据所述整体重建模型识别关键部位，包括：

获取所述待识别杆塔设备的特有属性，根据所述特有属性对所述整体重建模型进行关键部位识别。

4.根据权利要求2所述的架空线路无人机巡检缺陷识别方法，其特征在于，所述根据所述多张定点拍摄照片对待识别杆塔设备整体进行三维重建，得到整体重建模型，包括：

从所述多张定点拍摄照片中确定目标照片和参考照片，并基于所述参考照片获得目标照片的深度图；

融合所述目标照片的深度图，得到杆塔设备的整体重建模型。

5.根据权利要求2所述的架空线路无人机巡检缺陷识别方法，其特征在于，所述根据所述关键部位重建模型识别缺陷，包括：

利用缺陷检测模型对所述关键部位重建模型进行缺陷识别；

其中，缺陷检测模型是基于包括缺陷的关键部位重建模型训练样本对卷积神经网络进行训练得到的。

6.根据权利要求2所述的架空线路无人机巡检缺陷识别方法，其特征在于，所述根据所述缺陷重建模型得到缺陷详细信息，包括：

根据所述缺陷重建模型，得到所述缺陷重建模型所对应的缺陷种类，并根据所述缺陷种类得到缺陷对应的处理等级；

根据所述缺陷重建模型、所述缺陷种类以及所述缺陷对应的处理等级，得到缺陷详细信息。

7.根据权利要求2至6任意一项所述的架空线路无人机巡检缺陷识别方法，其特征在于，获取每张定点拍摄照片之前，还包括：

获取无人机的实际位置，将所述实际位置与定位拍照点进行匹配；

若不匹配，则根据所述实际位置与所述定位拍照点计算偏转距离，并根据所述偏转距离将所述实际位置调整至所述定位拍照点。