[发明专利]架空线路无人机巡检缺陷识别方法、装置、设备和介质

说明书

本申请涉及架空线路无人机巡检缺陷识别方法、装置、设备和介质，其方法包括：基于杆塔设备的航拍图像确定特征点信息；基于特征点信息以及预设特征点之间的位置关系，确定飞行方向；基于飞行方向控制无人机飞行，并获取下一杆塔设备的航拍图像，直至获取所有部位点的特征点信息；基于所有特征点信息确定航线，并根据航线确定定拍照点的位置；根据定位拍照点的位置，拍摄多张定点拍摄照片；基于多张定点拍摄照片进行缺陷识别，并将缺陷详细信息返回至服务器。基于获取到的所有杆塔设备的特征点信息自动生成航线，并在无按照航线飞行的过程中，利用多张定点拍摄照片进行缺陷识别，在一定程度上提高了无人机架空线路巡检的效率。

技术领域

本申请涉及无人机巡检的技术领域，尤其是涉及架空线路无人机巡检缺陷识别方法、装置、设备和介质。

背景技术

随着工业电气自动化的快速发展，杆塔设备在电力行业中所占的比重越来越大。杆塔设备安全正常的运行，将极大的保证和提高电力企业自身的生产效率，这就使得对杆塔设备的检维修工作显得尤为重要。

目前，对杆塔设备巡检的方式为无人机巡检，无人机按照航线进行飞行，在飞行过程中拍摄待识别杆塔设备照片，无人机返航之后，工作人员将无人机的存储卡取出，将待识别杆塔设备照片导入服务器中，然后服务器才能够基于AI算法审核判断待识别杆塔设备是否存在缺陷，或者工作人员基于待识别杆塔设备照片进行人工审核。且，相关技术基于技术人员前往待识别杆塔设备位置处获取位置数据，并基于人工采集的所有位置数据来规划航线，可见，相关技术中基于无人机进行架空线路巡检的效率较低。

因此，如何解决上述技术问题成为本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本申请的目的是提供架空线路无人机巡检缺陷识别方法、装置、设备和介质，用于解决以上至少一项技术问题。

本申请的上述发明目的是通过以下技术方案得以实现的：

第一方面，本申请提供一种架空线路无人机巡检缺陷识别方法，采用如下的技术方案：

一种架空线路无人机巡检缺陷识别方法，所述方法包括：

获取杆塔设备的航拍图像，基于所述杆塔设备的航拍图像确定特征点信息，其中，所述特征点信息包括杆塔设备的位置数据以及杆塔设备的标识信息；

基于所述特征点信息以及预设特征点之间的位置关系，确定无人机的飞行方向；

基于所述飞行方向控制无人机飞行，并获取下一杆塔设备的航拍图像，迭代进行下一杆塔设备的特征点信息的确定，直至获取所有杆塔设备的特征点信息；

基于所有特征点信息确定无人机飞行的航线，并根据所述航线确定定位拍照点的位置；

根据所述定位拍照点的位置，控制无人机的图像采集装置拍摄多张定点拍摄照片；

基于所述多张定点拍摄照片进行缺陷识别，得到缺陷详细信息，将所述缺陷详细信息返回至服务器。

通过采用上述技术方案，基于杆塔设备的航拍图像确定特征点信息，并基于特征点信息以及预设特征点之间的位置关系，确定无人机的飞行方向，以使无人机沿飞行方向获取下一杆塔设备的航拍图像，迭代进行完成对所有杆塔设备的特征点信息获取的工作，并确定出无人机飞行的航线。然后，控制无人机基于航线飞行，利用多张定点拍摄照片进行缺陷识别，得到缺陷详细信息。基于获取到的所有杆塔设备的特征点信息自动生成航线，并在无人机按照航线飞行的过程中，利用多张定点拍摄照片进行缺陷识别，在一定程度上提高了无人机架空线路巡检的效率。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述基于所述多张定点拍摄照片进行缺陷识别，得到缺陷详细信息，包括：

根据所述多张定点拍摄照片对待识别杆塔设备整体进行三维重建，得到整体重建模型；

根据所述整体重建模型识别关键部位；针对识别到的每一关键部位，获取多张关键部位照片，并根据所述多张关键部分照片对所述关键部位进行三维重建，得到关键部位重建模型；