[发明专利]控制医疗介入设备的装置、方法、程序单元及可读介质

说明书

本发明公开了一种控制医疗介入设备的装置、方法、程序单元及可读介质，涉及医疗设备技术领域。该方法的一具体实施方式包括：医疗介入设备，可执行包括控弯的动作；影像生成模块，用于根据至少一组第一影像数据，生成第二影像；运动数据规划模块，用于根据所述第二影像、所述医疗介入设备所在当前节点的节点信息、医疗介入设备目标节点的节点信息，规划所述医疗介入设备的运动数据；运动控制模块，用于根据所述运动数据，控制所述医疗介入设备执行介入操作。该实施方式避免了现有技术存在的对手术医生要求高、容易存在失误、手术失败可能性高的技术问题，进而达到精准控制介入器械、降低手术对患者的伤害、提高手术成功率的技术效果。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种控制医疗介入设备的装置、方法、程序单元及可读介质。

背景技术

在进行血管介入手术的过程中，需要依据不同的手术目的，在手术操作过程中可能需要使用多种器械、多次进入和退出人体血管。现有技术一般采用医生较强的感知能力、操作能力、判断能力和反应力。

现有技术存在如下技术问题：

1、由于此类手术对医生的要求高，所以限制了相应手术治疗方法的普及、并且不同的术者进行手术可能引入人为失误的风险因素。

2、由于一台手术的时间较长，医生操作会直接影响介入器械在体内的状态，故医生需全程注意力高度集中进行术中操作，在这种负荷下人工难以长期持续，导致手术失败的可能性高。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种控制医疗介入设备的装置、方法、程序单元及可读介质，能够实现全自动化/半自动化地对医疗介入设备的控制，避免了现有技术存在的对手术医生要求高、容易存在失误、手术失败可能性高的技术问题，进而达到精准控制介入器械、降低手术对患者的伤害、提高手术成功率的技术效果。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种控制医疗介入设备的装置，包括：

医疗介入设备，可执行包括控弯的动作；

影像生成模块，用于根据至少一组第一影像数据，生成第二影像；

运动数据规划模块，用于根据所述第二影像、所述医疗介入设备所在当前节点的节点信息、医疗介入设备目标节点的节点信息，规划所述医疗介入设备的运动数据；

运动控制模块，用于根据所述运动数据，控制所述医疗介入设备执行介入操作。

可选地，所述第一影像数据的类型包括：术中体内影像数据、术中体外影像数据、预制体内影像数据、预制体外影像数据。

可选地，影像生成模块，用于根据至少一组第一影像数据，生成第二影像包括：

根据至少一组所述术中体内影像数据，生成第二影像；或，根据至少一组所述术中体外影像数据，生成第二影像；或，根据至少一组所述预制体内影像数据，生成第二影像；或，根据至少一组所述预制体外影像数据，生成第二影像；

或，根据至少一组所述术中体内影像数据和所述术中体外影像数据，生成第二影像；或，根据至少一组所述术中体内影像数据和所述预制体内影像数据，生成第二影像；或，根据至少一组所述术中体内影像数据和所述预制体外影像数据，生成第二影像；或，根据至少一组所述术中体外影像数据和所述预制体内影像数据，生成第二影像；或，根据至少一组所述术中体外影像数据和所述预制体外影像数据，生成第二影像；或，根据至少一组所述预制体内影像数据和所述预制体外影像数据，生成第二影像；

或，根据至少一组所述术中体内影像数据、所述术中体外影像数据和所述预制体内影像数据，生成第二影像；或，根据至少一组所述术中体内影像数据、所述术中体外影像数据和所述预制体外影像数据，生成第二影像；或，根据至少一组所述术中体外影像数据、所述预制体内影像数据和所述预制体外影像数据，生成第二影像；