[发明专利]一种跟踪支架用光伏清扫机器人

说明书

本发明的一种跟踪支架用光伏清扫机器人，沿横梁的中线，横梁的底面固设动力模组，动力模组的底部设有移动方向与横梁中线方向一致的主动轮；横梁的两端分别设有端部限位模块，端部限位模块的内侧面轴接与主动轮对应的从动轮；于端部限位模块和动力模组之间，设有由动力模组联动的毛刷模块。本发明的清扫机器人大部分重量集中在中间，两端重量轻，对组件的沉降问题得到大大的改善。无需增加组件末端压块等降低组件沉降的措施，大大节省了材料成本和人工成本。有利于清洁毛刷等耗材的快速拆装，降低后期的维护成本。有利于提升机器人过动态桥时的越障能力，增大机器人的适应性，降低对跟踪支架的回转精度要求，提升清扫机器人的应用范围。

技术领域

本发明涉及一种光伏清扫机器人，具体涉及一种跟踪支架用光伏清扫机器人。

背景技术

随着太阳能光伏电站的大规模建设，光伏面板自动清洁机器人研究发展迅速。采用平单轴跟踪系统，能实时跟踪太阳运动，使太阳光直射到光伏组件上，从而增加光伏组件接收到的太阳辐射量，提高太阳光伏发电系统的总体发电量。基于平单轴系统的特点，平单轴跟踪系统被广泛的应用于光伏电站。

如何在跟踪支架电站上降本，各个供应商也在出奇招。目前主流方法为：从跟踪支架本身出发，降低材料壁厚，减短檩条长度。组件厂家，则采用大功率板，加大组件尺寸，同时减薄铝边框的厚度。

现在投入实际应用的清洁机器人主要是根据光伏板尺寸定制，动力盒基本布置在组件的两端。而大组件及短檩条的结构，让组件的末端强度大大降低，机器人行走在组件的两端，对跟踪支架组件的末端压力大，机器人通行时，给组件造成了较大的沉降。

为了改善使用机器人时组件末端的沉降问题，目前大多数厂家认同增加末端压块的形式，将组件连接在一起，共同分担机器人重量来减少组件的沉降。此种方式，需要增加末端压块成本及末端压块安装人力成本，且压块数量多，对工期也提出了较长的需求。同时，不同厂家设计的压块，有的存在掉落的风险，给运维也造成一定的困难。

发明内容

为解决现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种跟踪支架用光伏清扫机器人。

为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案：

一种跟踪支架用光伏清扫机器人，包括横梁；

沿横梁的中线，横梁的底面固设动力模组，所述动力模组的底部设有移动方向与横梁中线方向一致的主动轮；

所述横梁的两端分别设有端部限位模块，所述端部限位模块的内侧面轴接与主动轮对应的从动轮；

于端部限位模块和动力模组之间，设有由动力模组联动的毛刷模块。

上述横梁的长度与光伏面板的宽度适配。

上述毛刷模块包括粘附于毛刷轴上的刷毛。

上述端部限位模块包括设于横梁端侧的侧板，所述从动轮轴接于侧板的内侧面；侧板的底部悬设有折向从动轮底部的L型防脱钩。

上述动力模组包括分别与主控模块连接的主动轮驱动电机、毛刷驱动电机，电源模块通过主控模块供电；

所述主动轮驱动电机用于驱动主动轮的轮轴；

所述毛刷驱动电机用于驱动毛刷模块的毛刷轴。

进一步的，上述动力模组的端侧设有停靠挂钩，所述停靠挂钩由停靠电机通过挂钩传动单元驱动升降；

所述挂钩传动单元包括丝杆传动结构

所述停靠电机接主控模块。

再进一步的，上述动力模组还设有与主控模块连接的感应开关，所述感应开关用于感应停靠点位；

主控模块根据感应开关的反馈启闭停靠电机，联动停靠挂钩钩挂停靠点位；

所述停靠点位与光伏面板一体设置。

进一步的，上述横梁的顶面设有光伏充电板，所述光伏充电板用于为电源模块充电。