[发明专利]一种全自动玻纤纱卷卸纱机器人

权利要求书

1.一种全自动玻纤纱卷卸纱机器人，设置在拉丝机和绕丝筒货架之间，绕丝筒货架的一侧设置有纱车；其特征在于，包括天轨平移系统、旋转升降系统、机头纱清除系统、卸放纱系统和取放绕丝筒系统；

所述天轨平移系统包括横向移动单元和纵向移动单元；所述旋转升降系统包括旋转单元和升降单元；所述机头纱清除系统包括勾刀单元、刮纱单元以及动力单元；所述卸放纱系统包括托纱单元和剪纱单元；所述取放绕丝筒系统包括绕丝筒撑圆单元和绕丝筒抽推单元。

2.根据权利要求1所述的一种全自动玻纤纱卷卸纱机器人，其特征在于，所述横向移动单元包括两个横向天轨，所述横向天轨内均安装有两个横向轨道滑轮，所述纵向移动单元包括两个纵向天轨，所述纵向天轨内均安装有两个纵向轨道滑轮，所述纵向天轨的两端与横向轨道滑轮通过滑轮座连接，其中一个所述纵向天轨上固定有控制箱，另一个所述纵向天轨上通过横向电机支架固定有横向电机，所述横向电机通过齿轮箱带动传动轴旋转，所述横向天轨正对固定安装有横向齿条，所述传动轴的两端固定有能够与横向齿条啮合的横向齿轮，所述纵向天轨上安装有用于对传动轴进行支撑的轴承座；两个所述纵向天轨的纵向轨道滑轮通过滑轮座与纵向电机支架固定连接，所述纵向电机支架固定有纵向电机，所述纵向电机通过齿轮箱与纵向齿轮连接，所述纵向天轨上固定有能够与纵向齿轮啮合的纵向齿条。

3.根据权利要求2所述的一种全自动玻纤纱卷卸纱机器人，其特征在于，所述旋转单元包括安装在纵向电机支架下端的蜗轮蜗杆转台，所述蜗轮蜗杆转台与旋转电机连接，所述蜗轮蜗杆转台向下固定有钢结构主体，所述升降单元包括安装在钢结构主体上的两个链轮以及安装在链轮外侧的链条和用于驱动链轮旋转的升降电机，所述链条的一侧安装有卸放纱系统和取放绕丝筒系统，所述链条的另一侧安装有机头纱清除系统。

4.根据权利要求3所述的一种全自动玻纤纱卷卸纱机器人，其特征在于，所述动力单元包括安装板，所述钢结构主体的两侧均安装有上下移动滑轨，所述上下移动滑轨的滑块与安装板固定连接，所述安装板与链条通过连接块固定连接，所述安装板上固定有前后移动直线模组，所述前后移动直线模组上安装有移动板，所述移动板上安装有电动摆台，所述电动摆台上安装有勾刀基座和刮刀基座，所述勾刀单元安装在勾刀基座上，所述刮纱单元安装在刮刀基座上，所述移动板上安装有安装支架，所述支架通过摄像机安装支架安装有第一摄像机。

5.根据权利要求3所述的一种全自动玻纤纱卷卸纱机器人，其特征在于，所述勾刀单元包括勾刀支座，勾刀支座与勾刀基座固定连接，所述勾刀支座上设置有勾刀滑槽，所述勾刀滑槽内滑动有勾刀滑杆，所述勾刀支座上安装有勾刀直线运动模组，所述勾刀直线运动模组的勾刀滑动组件通过勾刀滑块与勾刀滑杆固定连接，所述勾刀滑杆铰接有勾刀臂，所述勾刀臂铰接有勾刀，所述勾刀与勾刀支座铰接；

所述刮纱单元包括刮刀支座，所述刮刀支座上设置有刮刀滑槽，所述刮刀滑槽内滑动有刮刀滑杆，所述刮刀支座上安装有刮刀直线运动模组，所述刮刀直线运动模组的刮刀滑动组件通过刮刀滑块与刮刀滑杆固定连接，所述刮刀滑杆铰接有刮刀臂，所述刮刀臂铰接有刮刀，所述刮刀与刮刀支座铰接，且刮刀支座正对刮刀设置有刮刀槽。

6.根据权利要求1所述的一种全自动玻纤纱卷卸纱机器人，其特征在于，所述电动摆台上还安装有两根导向柱，所述拉丝机的机头固定有定位导向块，所述定位导向块正对拉丝机的机头的缺口设置有让位口，所述定位导向块上设置有能够与导向柱插接配合的导向孔。