[发明专利]一种全自动玻纤纱卷卸纱机器人

说明书

本发明涉及一种全自动玻纤纱卷卸纱机器人，设置在拉丝机和绕丝筒货架之间，绕丝筒货架的一侧设置有纱车；包括天轨平移系统、旋转升降系统、机头纱清除系统、卸放纱系统和取放绕丝筒系统；所述天轨平移系统包括横向移动单元和纵向移动单元；所述旋转升降系统包括旋转单元和升降单元；所述机头纱清除系统包括勾刀单元、刮纱单元以及动力单元；所述卸放纱系统包括托纱单元和剪纱单元；所述取放绕丝筒系统包括绕丝筒撑圆单元和绕丝筒抽推单元。本发明具有自动清除拉丝机上的机头纱，自动将绕丝筒套上拉丝机机头，自动将两卷纱之间的连线割断，能够实现卸纱过程的全自动化无人化的优点。

技术领域

本发明涉及机械设备技术领域，特别是涉及一种全自动玻纤纱卷卸纱机器人。

背景技术

玻璃纤维拉丝机生产出玻纤纱卷后，需要从拉丝机上搬运下来运走。单卷纱较重约20kg人工搬运较困难，目前市面上有成熟的卸纱机器人用于将纱卷搬运下来送到纱车上大大降低了人工劳动强度，但卸纱过程中需要人工一直在场做一些辅助工作。

现有的卸纱机器人功能：

1.只能实现纱卷的自动卸、放；

2.需要人工辅助清除拉丝机上的机头纱；

3.需要人工辅助将绕丝筒套上拉丝机机头；

4.需要人工辅助将多卷纱之间的连线割断。

现有卸纱机器人工作流程：

1.人工将机头纱清除；

2.人工切断2卷纱之间的连线，并按拉丝机上的呼叫卸纱按钮；

3.机器人接收到呼叫请求，机器人来拉丝机卸纱与称重；

4.机器人将纱卷放入纱车；

5.人工从拉丝机的货架上取绕丝筒并套在拉丝机的机头上。

但是，目前的生产方式存在车间人工工作环境恶劣，玻璃纤维粉尘较大、空气湿度大、气温较高，且需要人工一直在场配合机器工作有被机械碰撞的风险。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本专利申请所要解决的技术问题是如何提供一种自动清除拉丝机上的机头纱，自动将绕丝筒套上拉丝机机头，自动将两卷纱之间的连线割断，能够实现卸纱过程的全自动化无人化的全自动玻纤纱卷卸纱机器人。

为了解决上述技术问题，本发明采用了如下的技术方案：

一种全自动玻纤纱卷卸纱机器人，设置在拉丝机和绕丝筒货架之间，绕丝筒货架的一侧设置有纱车；其特征在于，包括天轨平移系统、旋转升降系统、机头纱清除系统、卸放纱系统和取放绕丝筒系统；

所述天轨平移系统包括横向移动单元和纵向移动单元；所述旋转升降系统包括旋转单元和升降单元；所述机头纱清除系统包括勾刀单元、刮纱单元以及动力单元；所述卸放纱系统包括托纱单元和剪纱单元；所述取放绕丝筒系统包括绕丝筒撑圆单元和绕丝筒抽推单元。

其中，所述横向移动单元包括两个横向天轨，所述横向天轨内均安装有两个横向轨道滑轮，所述纵向移动单元包括两个纵向天轨，所述纵向天轨内均安装有两个纵向轨道滑轮，所述纵向天轨的两端与横向轨道滑轮通过滑轮座连接，其中一个所述纵向天轨上固定有控制箱，另一个所述纵向天轨上通过横向电机支架固定有横向电机，所述横向电机通过齿轮箱带动传动轴旋转，所述横向天轨正对固定安装有横向齿条，所述传动轴的两端固定有能够与横向齿条啮合的横向齿轮，所述纵向天轨上安装有用于对传动轴进行支撑的轴承座；两个所述纵向天轨的纵向轨道滑轮通过滑轮座与纵向电机支架固定连接，所述纵向电机支架固定有纵向电机，所述纵向电机通过齿轮箱与纵向齿轮连接，所述纵向天轨上固定有能够与纵向齿轮啮合的纵向齿条。