[发明专利]一种车辆防溜坡控制方法及装置

说明书

本申请提供一种车辆防溜坡控制方法及装置，该方法包括：在主动驻车控制流程下，监测目标车辆的驱动轮轮速和非驱动轮轮速；根据驱动轮轮速和非驱动轮轮速，计算目标车辆当前的驱动轮滑转率；当驱动轮滑转率大于预设滑转率阈值时，根据驱动轮轮速和非驱动轮轮速确定驱动力，并闭环控制驱动力；监测目标车辆的第一当前非驱动轮轮速；当第一当前非驱动轮轮速小于第一预设轮速阈值时，主动加载制动力。可见，该方法及装置能够主动进行车辆防溜坡，适用性好，能够实现安全平稳的车辆驻停。

技术领域

本申请涉及汽车控制技术领域，具体而言，涉及一种车辆防溜坡控制方法及装置。

背景技术

目前，现有的主动防溜坡技术，通常在整车控制器或电机控制器监测到车辆在坡道接近停车时，通过电机闭环控制输出驱动力，用于抵消坡道阻力，使车辆停车。然而，在实践中发现，在冰雪等低附坡道上，当两驱车的驱动轮的附着力小于坡道阻力时，无法仅依赖电机输出驱动力使车辆停稳在坡道上。可见，现有方法适用性低，无法实现安全平稳的车辆驻停。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种车辆防溜坡控制方法及装置，能够主动进行车辆防溜坡，适用性好，能够实现安全平稳的车辆驻停。

本申请实施例第一方面提供了一种车辆防溜坡控制方法，包括：

在主动驻车控制流程下，监测目标车辆的驱动轮轮速和非驱动轮轮速；

根据所述驱动轮轮速和所述非驱动轮轮速，计算所述目标车辆当前的驱动轮滑转率；

当所述驱动轮滑转率大于预设滑转率阈值时，根据所述驱动轮轮速和所述非驱动轮轮速确定驱动力，并闭环控制所述驱动力；

监测所述目标车辆的第一当前非驱动轮轮速；

当所述第一当前非驱动轮轮速小于第一预设轮速阈值时，主动加载制动力。

在上述实现过程中，该方法可以优先在主动驻车控制流程下，监测目标车辆的驱动轮轮速和非驱动轮轮速；然后，根据驱动轮轮速和非驱动轮轮速，计算目标车辆当前的驱动轮滑转率；再后，在驱动轮滑转率大于预设滑转率阈值时，根据驱动轮轮速和非驱动轮轮速确定驱动力，并闭环控制驱动力；同时，再监测目标车辆的第一当前非驱动轮轮速；最后，再在第一当前非驱动轮轮速小于第一预设轮速阈值时，主动加载制动力。可见，该方法能够主动进行车辆防溜坡，适用性好，能够实现安全平稳的车辆驻停。

进一步地，在所述监测目标车辆的驱动轮轮速和非驱动轮轮速之前，所述方法还包括：

当检测到目标车辆在低附坡道减速时，控制所述目标车辆进入主动驻车控制流程。

进一步地，所述方法还包括：

监测所述目标车辆的第二当前非驱动轮轮速；

判断所述第二当前非驱动轮轮速是否大于第二预设轮速阈值；其中，所述第二预设轮速阈值大于所述第一预设轮速阈值；

如果是，则卸载所述目标制动力。

进一步地，所述主动加载制动力包括：

获取坡道阻力；

根据所述坡道阻力和所述驱动力确定制动力，并主动加载所述制动力。

进一步地，所述方法还包括：

判断所述目标车辆是否处于驻车状态；

如果是，则结束所述主动驻车控制流程。

本申请实施例第二方面提供了一种车辆防溜坡控制装置，所述车辆防溜坡控制装置包括：

第一监测单元，用于在主动驻车控制流程下，监测目标车辆的驱动轮轮速和非驱动轮轮速；