[发明专利]一种倾斜三维模型构建方法、系统、计算机及存储介质

权利要求书

1.一种倾斜三维模型构建方法，其特征在于，所述方法包括：

对无人机进行环形路径规划，以确定所述无人机的飞行路径；

基于所述飞行路径获取所述无人机拍摄的目标物的实物影像，并将所述实物影像分解为若干照片素材；

对所述照片素材进行空中三角测量计算，以得到所述目标物的地形图像，并根据所述地形图像构建TIN模型；

将所述TIN模型与所述照片素材进行配准和纹理贴附，以得到所述目标物的倾斜三维模型。

2.根据权利要求1所述的倾斜三维模型构建方法，其特征在于，所述对无人机进行环形路径规划，以确定所述无人机的飞行路径的步骤包括：

获取目标物的俯瞰图像，并基于所述俯瞰图像确定所述目标物的俯瞰中心；

基于所述俯瞰图像，确定所述目标物的俯瞰最远边界点；

确定所述俯瞰中心至所述俯瞰最远边界点之间距离的中点，并以所述俯瞰中心为圆心、以所述中点至所述俯瞰中心之间距离为半径构建环形拍摄路径，所述环形拍摄路径即为所述无人机的飞行路径。

3.根据权利要求1所述的倾斜三维模型构建方法，其特征在于，所述基于所述飞行路径获取所述无人机拍摄的目标物的实物影像，并将所述实物影像分解为若干照片素材的步骤包括：

控制所述无人机按照所述飞行路径进行飞行拍摄，以获取到目标物的实物影像；

将所述实物影像导入处理系统中，通过所述处理系统中预设分解程序，将所述实物影像分解为连续单帧的照片素材。

4.根据权利要求1所述的倾斜三维模型构建方法，其特征在于，在所述基于所述飞行路径获取所述无人机拍摄的目标物的实物影像，并将所述实物影像分解为若干照片素材的步骤之后，所述方法还包括：

将所有的所述照片素材中符合不合格条件的照片素材剔除，其中，所述不合格条件包括曝光值大于第一预设值、对焦失败、拍摄拖影、相邻照片素材相似度大于第二预设值的任意一种。

5.根据权利要求1所述的倾斜三维模型构建方法，其特征在于，所述对所述照片素材进行空中三角测量计算，以得到所述目标物的地形图像，并根据所述地形图像构建TIN模型的步骤包括：

提取每张所述照片素材中的影像特征点，并匹配各所述照片素材中名称相同的影像特征点；

将带有POS数据的照片素材作为初始方位元素，并根据所述初始方位元素和共线方程解算出每张所述照片素材的外方位元素；

利用多基线多特征匹配生成所述照片素材之间的连接点，对所述连接点进行多视影像密集匹配，以得到高密度数字点云；

根据所述高密度数字点云新建重建项目，将所述重建项目切块分割成若干瓦片并进行不同层次细节度下的TIN模型构建，以得到TIN模型。

6.根据权利要求5所述的倾斜三维模型构建方法，其特征在于，所述将所述TIN模型与所述照片素材进行配准和纹理贴附，以得到所述目标物的倾斜三维模型的步骤包括：

根据所述TIN模型中的瓦片，在各所述照片素材中找出与所述瓦片对应的唯一目标影像；

根据所述唯一目标影像与所述瓦片之间角度关系，选择适用于该瓦片的纹理影像；

根据所述瓦片与所述唯一目标影像的几何关系，确定所述瓦片在所述唯一目标影像中的实际纹理区域；

将所述纹理影像按照所述实际纹理区域反投影在对应的瓦片上，以得到所述目标物的倾斜三维模型。

7.一种倾斜三维模型构建系统，其特征在于，所述系统包括：

路径规划模块，用于对无人机进行环形路径规划，以确定所述无人机的飞行路径；

影像处理模块，用于基于所述飞行路径获取所述无人机拍摄的目标物的实物影像，并将所述实物影像分解为若干照片素材；

TIN模型构建模块，用于对所述照片素材进行空中三角测量计算，以得到所述目标物的地形图像，并根据所述地形图像构建TIN模型；

纹理贴附模块，用于将所述TIN模型与所述照片素材进行配准和纹理贴附，以得到倾斜三维模型。