[发明专利]图像处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：

获取目标场景的众包轨迹信息对应的3D点云，其中，所述众包轨迹信息包括所述目标场景中车辆的各个行驶轨迹对应的多个点云鸟瞰BEV图以及各个BEV图对应的车辆姿态信息，所述3D点云包括第一行驶轨迹对应的第一3D点云以及第二行驶轨迹对应的第二3D点云；

基于所述第一3D点云以及所述第一行驶轨迹，生成所述目标场景对应的底图；

基于所述底图以及所述第二行驶轨迹，在所述第二3D点云中确定目标3D点云；

基于所述目标3D点云以及所述底图，生成所述目标场景对应的目标地图。

2.如权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述第一3D点云包括所述第一行驶轨迹对应的第一语义点；所述基于所述第一3D点云，生成所述目标场景对应的底图的步骤包括：

基于所述第一语义点对所述第一3D点云进行预处理，以获得第一目标3D点云；

基于所述第一目标3D点云的第一语义点，对各个所述第一目标3D点云的第一行驶轨迹进行对齐操作，以获得所述底图。

3.如权利要求2所述的图像处理方法，其特征在于，所述基于所述第一语义点对所述第一3D点云进行预处理，以获得第一目标3D点云的步骤包括：

基于预设语义点对应的预设尺寸信息、所述第一语义点以及第一3D点云中相邻3D点云之间的高度差，对所述第一3D点云进行筛选，以获得筛选后的第一3D点云；

基于筛选后的第一3D点云对应的BEV图的拍摄时刻，对得筛选后的第一3D点云进行筛选，以获得所述第一目标3D点云。

4.如权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述基于所述底图以及所述第二行驶轨迹，在所述第二3D点云中确定目标3D点云的步骤包括：

对所述第二行驶轨迹进行分段处理以获得子行驶轨迹，在所述第二3D点云中获取各个子行驶轨迹对应的子3D点云；

基于所述子行驶轨迹，将各个所述子3D点云与所述底图进行对齐，以获得各个所述子3D点云对应的置信度；

基于所述置信度，在所述子3D点云中确定所述目标3D点云。

5.如权利要求4所述的图像处理方法，其特征在于，所述基于所述子行驶轨迹，将各个所述子3D点云与所述底图进行对齐，以获得各个所述子3D点云对应的置信度的步骤包括：

基于所述子行驶轨迹，将各个所述子3D点云与所述底图进行对齐，以确定各个所述子行驶轨迹与所述底图对应行驶轨迹之间的距离；

基于所述距离确定所述置信度。

6.如权利要求4所述的图像处理方法，其特征在于，所述基于所述置信度，在所述子3D点云中确定所述目标3D点云的步骤包括：

在所述子3D点云中，获取置信度大于预设置信度的目标子3D点云，并将所述目标子3D点云作为所述目标3D点云。

7.如权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述基于所述目标3D点云以及所述底图，生成所述目标场景对应的目标地图的步骤包括：

基于所述目标3D点云的第二语义点，对所述目标3D点云进行聚类操作，以获得目标聚类中心；

基于所述底图对应的尺寸信息，融合所述目标聚类中心对应的第二语义点，以获得融合图像；

基于所述融合图像以及所述底图，生成所述目标场景对应的目标地图。

8.如权利要求7所述的图像处理方法，其特征在于，所述基于所述目标3D点云的第二语义点，对所述目标3D点云进行聚类操作，以获得目标聚类中心的步骤包括：

基于所述目标3D点云的第二语义点，对所述目标3D点云进行聚类操作，以获得所述目标3D点云对应的聚类中心；

基于所述聚类中心在所述目标3D点云对应的第二行驶轨迹的轨迹数量，以及所述目标3D点云中所述聚类中心的出现次数，确定各个所述聚类中心对应的成熟度信息；

将所述聚类中心中成熟度信息大于预设成熟度的聚类中心作为所述目标聚类中心。