[发明专利]图像处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质

说明书

本申请公开了一种图像处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质，其方法包括：获取目标场景的众包轨迹信息对应的3D点云；基于所述第一3D点云以及所述第一行驶轨迹，生成所述目标场景对应的底图；基于所述底图以及所述第二行驶轨迹，在所述第二3D点云中确定目标3D点云；基于所述目标3D点云以及所述底图，生成所述目标场景对应的目标地图。本申请通过车辆姿态信息以及BEV图进行目标场景的众包融合建图，无需在车辆装载激光雷达即可通过不同车辆的车辆进行众包融合建图，可降低融合建图时数据的采集周期较长以及车辆的成本，提升融合建图的及时性以及更新的及时性。同时利用底图思想，提高了众包融合建图时众包数据的对齐融合成功率。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种图像处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，停车场众包建图就是利用多个车辆在不同的行驶路线对应的不同的泊入车位数据，在云端利用数据碎片进行地图的创建、更新或替换等。

现有的众包融合建图方案中，要求车辆的传感器搭载尽可能一致，采集到的数据中包含相同的元素，才能融合建图因为车型或者用户选型，这种方式会导致能参与众包建图的数据少且不同车型各自需要维护一份地图。而采用装配激光雷达的不同车型，可使得不同车型一起参与融合建图，但是激光雷达成本较高，各个车辆难以全部装配激光雷达，导致采用激光雷达进行融合建图时数据的采集周期较长，导致地图的持续更新能力差。

上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种图像处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在解决现有采用装配激光雷达的不同车型进行众包融合建图难以及时更新的技术问题。

为实现上述目的，本申请提供一种图像处理方法，包括：

获取目标场景的众包轨迹信息对应的3D点云，其中，所述众包轨迹信息包括所述目标场景中车辆的各个行驶轨迹对应的多个点云鸟瞰BEV图以及各个BEV图对应的车辆姿态信息，所述3D点云包括第一行驶轨迹对应的第一3D点云以及第二行驶轨迹对应的第二3D点云；

基于所述第一3D点云以及所述第一行驶轨迹，生成所述目标场景对应的底图；

基于所述底图以及所述第二行驶轨迹，在所述第二3D点云中确定目标3D点云；

基于所述目标3D点云以及所述底图，生成所述目标场景对应的目标地图。

进一步地，所述第一3D点云包括所述第一行驶轨迹对应的第一语义点；所述基于所述第一3D点云，生成所述目标场景对应的底图的步骤包括：

基于所述第一语义点对所述第一3D点云进行预处理，以获得第一目标3D点云；

基于所述第一目标3D点云的第一语义点，对各个所述第一目标3D点云的第一行驶轨迹进行对齐操作，以获得所述底图。

进一步地，所述基于所述第一语义点对所述第一3D点云进行预处理，以获得第一目标3D点云的步骤包括：

基于预设语义点对应的预设尺寸信息、所述第一语义点以及第一3D点云中相邻3D点云之间的高度差，对所述第一3D点云进行筛选，以获得筛选后的第一3D点云；

基于筛选后的第一3D点云对应的BEV图的拍摄时刻，对得筛选后的第一3D点云进行筛选，以获得所述第一目标3D点云。

进一步地，所述基于所述底图以及所述第二行驶轨迹，在所述第二3D点云中确定目标3D点云的步骤包括：

对所述第二行驶轨迹进行分段处理以获得子行驶轨迹，在所述第二3D点云中获取各个子行驶轨迹对应的子3D点云；