[发明专利]自动化码头AGV新型故障诊断系统的装置、介质及设备

权利要求书

1.自动化码头AGV新型故障诊断系统的装置，其特征在于，包括AGV小车控制单元、AGV小车网络连接单元、车辆选择单元、任务选择单元、行车文件选择单元、任务执行单元、自动生成报告单元、调度大楼模块、远程监控单元和远程故障诊断系统，所述AGV小车控制单元与AGV小车网络连接单元双向连接，所述车辆选择单元的输出端与任务选择单元的输入端通讯连接，所述任务选择单元的输出端与行车文件选择单元的输入端通讯连接，所述行车文件选择单元的输出端与任务执行单元的输入端通讯连接，所述任务执行单元的输出端与自动生成报告单元的输入端通讯连接；

所述AGV小车控制单元用于对行车AGV小车的运行状态进行控制处理；

所述AGV小车网络连接单元用于与AGV小车之间的基站网络进行连接；

所述车辆选择单元用于对需要故障诊断的AGV小车进行确认处理；

所述任务选择单元用于对AGV小车的故障诊断模式进行选择处理；

所述行车文件选择单元用于对行车数据的内容文件进行提取调用处理；

所述任务执行单元用于对提取的行车数据文件所包含的所有信息进行解析及智能故障诊断操作；

所述自动生成报告单元用于将之前所分析的所有机构的相关情况，汇总到一个txt文档里面进行归档；

所述调度大楼模块用于对接收的数据信息进行调度分配处理；

所述远程监控单元用于对AGV小车内的导航PLC程序、电控PLC程序以及激光器防撞单元实时画面进行远程在线监控；

所述远程故障诊断系统用于通过提取AGV小车的行车数据对故障进行远程自动诊断处理。

2.根据权利要求1所述的自动化码头AGV新型故障诊断系统的装置，其特征在于，所述AGV小车控制单元包括车载5G无线模块、激光器防撞模块、ModBus网关模块、导航PLC控制器、电控PLC控制器和行车过程参变量记录单元，所述车载5G无线模块与激光器防撞模块双向连接，所述车载5G无线模块与ModBus网关模块双向连接，所述车载5G无线模块与导航PLC控制器双向连接，所述ModBus网关模块与电控PLC控制器双向连接，所述导航PLC控制器与行车过程参变量记录单元双向连接，所述车载5G无线模块与远程监控单元双向连接，所述车载5G无线模块与远程故障诊断系统双向连接；

所述车载5G无线模块用于对5G车载基站进行建立，并将车载5G进行无线连接处理；

所述激光器防撞模块用于感知周围障碍物距离和车辆当前带载情况；

所述ModBus网关模块用于将电控PLC的RS232串口转换为RJ45网口，通过一根网线将其连到映像交换机，然后通过5G无线网与调度大楼模块进行远程连接；

所述导航PLC控制器用于对AGV小车进行定位及运动导航操控处理；

所述电控PLC控制器用于对AGV小车车轮转速及转向角度进行控制处理；

所述行车过程参变量记录单元用于对AGV小车行车过程中的部件参变量数据进行记录处理。

3.根据权利要求2所述的自动化码头AGV新型故障诊断系统的装置，其特征在于，所述行车过程参变量记录单元包括调度系统远程指令过程数据记录模块、导航定位天线过程数据记录模块、陀螺仪过程数据记录模块、车轮速度编码器过程数据记录模块、车轮转向编码器过程数据记录模块、驱动器过程数据记录模块和液压系统过程数据记录模块；

所述调度系统远程指令过程数据记录模块用于对调度的远程指令数据进行记录处理；

所述导航定位天线过程数据记录模块用于对AGV小车中的导航天线状态字及天线所扫描到的定位磁钉的磁钉号及相对坐标进行实时记录处理；

所述陀螺仪过程数据记录模块用于对AGV小车行驶中的车身转向角速度数据进行记录处理；

所述车轮速度编码器过程数据记录模块用于对AGV小车行驶中系统对四个车轮的速度给定及轮速编码器反馈值进行实时记录；

所述车轮转向编码器过程数据记录模块用于对AGV小车行驶中系统对四个车轮的转向角度给定及转向编码器反馈值进行实时记录处理；

所述驱动器过程数据记录模块用于对AGV小车驱动器的斜坡速度给定与反馈、电压、电流、转矩、故障代码数据进行实时记录处理；

所述液压系统过程数据记录模块用于对AGV小车行驶中的液压转向油泵及前后车轮液压制动器的压力数值变化进行实时记录。