[发明专利]一种全成型编织耙子控制方法

权利要求书

1.一种全成型编织耙子控制方法，其特征在于，在电脑横机的前板编织区域和后板编织区域分别设有至少30个步进电机，各步进电机与其对应的耙子控制芯片控制连接，所述耙子控制芯片与机头MCU主控芯片通信连接，其中，所述机头MCU主控芯片基于机头位置信号向机头电机发出机头驱动信号用于驱动机头工作，且所述机头MCU主控芯片预先输入有目标织物的全成型编织需求，结合该全成型编织需求和机头驱动信号转换为向所述耙子控制芯片输入的步进电机驱动信号，所述耙子控制芯片将所述步进电机驱动信号转换为向各步进电机输入的步进电机运动曲线，各步进电机将所述步进电机运动曲线作为运动指令，分别驱动与其对应的耙子独立进行上下升降动作来拉拽织物，用于单独控制织物在其对应区域受到的拉力，实现对目标织物的全成型编织效果。

2.根据权利要求1所述的全成型编织耙子控制方法，其特征在于，所述前板编织区域和后板编织区域分别设有40-60个步进电机。

3.根据权利要求1所述的全成型编织耙子控制方法，其特征在于，所述前板编织区域和后板编织区域内设置的步进电机数量相同，所述前板编织区域和后板编织区域内的步进电机呈紧密并排形状分布。

4.根据权利要求1所述的全成型编织耙子控制方法，其特征在于，每个耙子能够控制织物拉力变化的距离不大于5cm，每个步进电机的工作峰值电流不大于2A。

5.根据权利要求1所述的全成型编织耙子控制方法，其特征在于，每个耙子能够控制织物拉力变化的距离为1.5-3.5cm。

6.根据权利要求1所述的全成型编织耙子控制方法，其特征在于，所述前板编织区域内设置的前板耙子和后板编织区域内设置的后板耙子呈交替间隔状分布。

7.根据权利要求1所述的全成型编织耙子控制方法，其特征在于，将多个耙子控制芯片集成在耙子驱动板中，各耙子控制芯片与机头MCU主控芯片通信连接，且各耙子驱动板之间通过CAN通讯进行通信连接。

8.根据权利要求7所述的全成型编织耙子控制方法，其特征在于，所述耙子驱动板的数量大于2个；其中，每个耙子驱动板集成有6-12个耙子控制芯片，其中，每个耙子驱动板通过拨码开关设置不同的物理地址以示区分。

9.根据权利要求1所述的全成型编织耙子控制方法，其特征在于，所述耙子控制芯片采用DRV8424RGER驱动控制芯片；所述机头MCU主控芯片采用STM32F103VC型号芯片。

10.根据权利要求1所述的全成型编织耙子控制方法，其特征在于，所述目标织物的全成型编织需求采用上位机通过通信方式传输给所述机头MCU主控芯片，所述机头位置信号通过安装在机头上的位置传感器采集得到，并通过控制主板将该所述机头位置信号同时传输给所述机头MCU主控芯片和机头电机的伺服驱动器；所述机头电机采用伺服电机。