[发明专利]一种全成型编织耙子控制方法

说明书

本发明公开了一种全成型编织耙子控制方法，在电脑横机的前板编织区域和后板编织区域分别设有至少30个步进电机，各步进电机与其对应的耙子控制芯片控制连接，耙子控制芯片与机头MCU主控芯片通信连接，机头MCU主控芯片结合全成型编织需求和机头驱动信号转换为向耙子控制芯片输入的步进电机驱动信号，耙子控制芯片将步进电机驱动信号转换为向各步进电机输入的步进电机运动曲线，各步进电机将步进电机运动曲线作为运动指令，分别驱动与其对应的耙子独立进行上下升降动作来拉拽织物，用于单独控制织物在其对应区域受到的拉力，实现对目标织物的全成型编织效果，显著避免或至少减少了人工缝合的工作，节省了人工，同时也极大程度地提高了编织效率。

技术领域

本发明属于全自动电脑横机控制领域，具体涉及一种全成型编织耙子控制方法。

背景技术

全自动电脑横机是指通过软件设计花型文件，自动编织各类衣物的机械工具。现有的全自动电脑横机在进行衣物编织工作时，都是分前衣片，后衣片，袖片等分成几个大的布片，按比例编织，再由缝盘工人将各类衣片缝合成一件整衣，这显然影响了衣物的自动编织效率。

然而要想做到全成型编织效果（具体是指是由一根纱线直接编织成一件整衣，不在需要人工缝合），会面临一些技术难点，具体如下：

横机的编织过程都是由机头动作推动针板上的织针，通过织针往返穿引纱线，编织成圈，这个过程中需要一个牵引向下的拉力，来拉扯针织物，这样针织物才能完成一行行的编织，最终形成完整的衣物。而现有的横机编织通常由一个高位罗拉加紧织物，通过罗拉向下转动时，罗拉胶皮跟针织物之间产生的向下的摩擦力，来向下牵引织物，高位罗拉结构是有前后两根整的罗拉杆，外套硅胶皮，转动时是整根罗拉杆转动，可以通过调整罗拉的转速来调整罗拉的拉力，因此其在进行同一行编织时，同一行织物上的罗拉拉力是一致的，因此可以满足传统的单片编织需求。

然而要做到全行程编织则不同于单片编织需求，举例来说，在进行同一行编织时，在该行内有些局部可能是袖子，有些局部可能是前片，还有些局部可能是后片，也有可能局部为衣肩或是衣肩胛处；也就是说同一行内编织到的衣服位置可能存在不同，同一行内的编织组织靠存在多变的情况，显然不同的编织组织所适配的拉力是不一样的，而现有的高罗拉控制无法满足全成型编织效果需求。

为此，基于本申请人在电脑横机的专注研究开发经验希望通过寻求技术方案来实现高效的全成型编织效果。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种全成型编织耙子控制方法，实现全成型编织效果，显著避免或至少减少了人工缝合的工作，节省了人工，同时也极大程度地提高了编织效率。

本申请人在开发过程中，依据技术问题的常规启示首先想到了改变罗拉的拉力，具体包括如下：

第一、改变高罗拉摩擦力：在原有罗拉结构不变的情况下，在罗拉杆外侧增加一个压力电机，来顶罗拉杆，通过改变局部罗拉杆的压力，来调整局部的罗拉拉力，通常一条罗拉杆安装18-24个压力电机；该结构易于实现，但是控制精度不高，通过增加罗拉之间的压力，来做改变罗拉对织物的摩擦力，调节拉力的效果不够精准，仅能满足一般衣服组织简单的编织。

第二、改变罗拉转速：将原有罗拉前杆更换为分段的罗拉，然后每段罗拉内置一个小步进电机，通过调节每段罗拉内置电机转速，从而改变每段的拉力，后杆依然是一根整杆一起转动。通常罗拉杆分12-16段装内置电机，该结构控制，局部罗拉拉力控制会更好一些，但是前后杆电机转速是不同步，在增加拉力时候好控制，减小拉力时，由于后杆一直转，拉力减小不好控制。

为此，本申请发明人通过探索尝试后提出了耙子控制技术，颠覆了传统的罗拉拉力控制的模式，通过实验验证后，最终提出了本申请。

本发明采用的技术方案如下：