[发明专利]一种可角度调整的穿刺手术机器人

权利要求书

1.一种可角度调整的穿刺手术机器人，其特征在于，包括机械臂、穿刺注射器及用于带动所述机械臂进行直线运动的直线运动机构、用于带动所述机械臂进行角度调整的角度调整机构；所述穿刺注射器连接在所述机械臂上，所述直线运动机构包括直线导座、直线导杆和电动推杆，所述机械臂通过固定座连接在所述电动推杆上，所述电动推杆套接在所述直线导杆上，所述直线导杆固定连接在所述直线导座上；所述角度调整机构包括导电滑座和导电滑轨，所述直线导座的一端转动连接在所述导电滑座上，所述直线导座的另一端底部通过滑块滑动连接在所述导电滑轨内。

2.根据权利要求1所述的一种可角度调整的穿刺手术机器人，其特征在于，所述穿刺注射器包括穿刺针筒及套设在所述穿刺针筒内的穿刺注射头。

3.根据权利要求2所述的一种可角度调整的穿刺手术机器人，其特征在于，所述机械臂连接有超声探头。

4.根据权利要求3所述的一种可角度调整的穿刺手术机器人，其特征在于，所述机械臂包括相连接的连接臂与驱动臂，所述超声探头与所述穿刺注射器均连接在所述驱动臂上。

5.根据权利要求4所述的一种可角度调整的穿刺手术机器人，其特征在于，所述超声探头处于所述穿刺注射器的下方。

6.根据权利要求5所述的一种可角度调整的穿刺手术机器人，其特征在于，所述连接臂通过关节轴与所述驱动臂连接。

7.根据权利要求1所述的一种可角度调整的穿刺手术机器人，其特征在于，所述导电滑座上设置有相连接的主动齿轮和驱动电机，所述直线导座的底部设置有与所述主动齿轮啮合连接的从动齿轮。