[发明专利]一种可角度调整的穿刺手术机器人

说明书

本发明涉及穿刺技术领域，特别涉及一种可角度调整的穿刺手术机器人；本发明通过角度调整机构内的导电滑座和导电滑轨，来控制角度调整，从而方便进行穿刺注射器的角度姿态，而且通过直线运动机构来进行直线推进移动，从而解决现有技术中控制范围的问题。

技术领域

本发明涉及穿刺技术领域，特别涉及一种可角度调整的穿刺手术机器人。

背景技术

神经阻滞麻醉具有药物清除快、生理机能影响小、术后感染风险低等优势，神经阻滞麻醉在针对各类人群的各类手术中有着广泛的应用；神经阻滞操作时必须严格控制穿刺针在人体内穿过的路径，避免对周围组织造成不必要的损害，并控制穿刺针尖点准确到达神经丛，进而注射麻醉药物，获得最好的麻醉效果。

现有的超声引导徒手操作神经阻滞的方法中，医生需要同时手持超声设备和穿刺针，两手同时配合使用，在超声图像的监视下，进行穿刺操作，由于存在人手对穿刺路径控制精度低等问题，导致该方法穿刺操作难度高、麻醉效果不理想。

而现有穿刺手术机器人在临床阶段通过单纯的直线位置调整机构和角度姿态调整机构控制径向穿刺机构的穿刺位置，因其控制范围有限，无法从顶部向底部垂直穿刺，也无法从患者身侧向顶部倾斜穿刺，较为麻烦。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种可角度调整的穿刺手术机器人，其通过角度调整机构内的导电滑座和导电滑轨，来控制角度调整，从而方便进行穿刺注射器的角度姿态，而且通过直线运动机构来进行直线推进移动，从而解决现有技术中控制范围的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供了一种可角度调整的穿刺手术机器人，其中，包括机械臂、穿刺注射器及用于带动所述机械臂进行直线运动的直线运动机构、用于带动所述机械臂进行角度调整的角度调整机构；所述穿刺注射器连接在所述机械臂上，所述直线运动机构包括直线导座、直线导杆和电动推杆，所述机械臂通过固定座连接在所述电动推杆上，所述电动推杆套接在所述直线导杆上，所述直线导杆固定连接在所述直线导座上；所述角度调整机构包括导电滑座和导电滑轨，所述直线导座的一端转动连接在所述导电滑座上，所述直线导座的另一端底部通过滑块滑动连接在所述导电滑轨内。

作为本发明的一种改进，所述穿刺注射器包括穿刺针筒及套设在所述穿刺针筒内的穿刺注射头。

作为本发明的进一步改进，所述机械臂连接有超声探头。

作为本发明的更进一步改进，所述机械臂包括相连接的连接臂与驱动臂，所述超声探头与所述穿刺注射器均连接在所述驱动臂上。

作为本发明的更进一步改进，所述超声探头处于所述穿刺注射器的下方。

作为本发明的更进一步改进，所述连接臂通过关节轴与所述驱动臂连接。

作为本发明的更进一步改进，所述导电滑座上设置有相连接的主动齿轮和驱动电机，所述直线导座的底部设置有与所述主动齿轮啮合连接的从动齿轮。

本发明的有益效果是：与现有技术相比，本发明通过角度调整机构内的导电滑座和导电滑轨，来控制角度调整，从而方便进行穿刺注射器的角度姿态，而且通过直线运动机构来进行直线推进移动，从而解决现有技术中控制范围的问题。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

附图标记：1-机械臂，11-固定座，12-超声探头，13-连接臂，14-驱动臂，2-穿刺注射器，21-穿刺针筒，22-穿刺注射头，3-直线运动机构，31-直线导座，32-直线导杆，33-电动推杆，4-角度调整机构，41-导电滑座，42-导电滑轨。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。