[发明专利]飞控操纵方法、装置、电子设备以及存储介质

权利要求书

1.一种飞控操纵方法，其特征在于，应用于飞行器的飞行控制系统，其中，所述飞行控制系统的操纵模式包括手动操纵模式、无线遥控操纵模式以及自动操纵模式，所述方法包括：

在所述飞行控制系统的操纵模式处于所述手动操纵模式的情况下，检测手动操纵数据；

若检测到所述手动操纵数据失效，则控制所述飞行器进入自主悬停状态；

若在所述飞行器进入所述自主悬停状态的第一预设时长内接收到无线控制指令，则将所述飞行控制系统的操纵模式切换为所述无线遥控操纵模式，以基于所述无线遥控操纵模式控制所述飞行器飞行；或者

若在所述飞行器进入所述自主悬停状态的所述第一预设时长内未接收到所述无线控制指令，则将所述飞行控制系统的操纵模式切换为所述自动操纵模式，以基于所述自动操纵模式控制所述飞行器着陆。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若检测到所述手动操纵数据失效，则控制所述飞行器进入自主悬停状态，包括：

若检测到所述手动操纵数据未按照目标周期发送，则确定所述手动操纵数据失效，并控制所述飞行器进入所述自主悬停状态；或者

若检测到所述手动操纵数据包括的标识信息为无效标识，则确定所述手动操纵数据失效，并控制所述飞行器进入自主悬停状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若在所述飞行器进入所述自主悬停状态的所述第一预设时长内未接收到所述无线控制指令，则将所述飞行控制系统的操纵模式切换为所述自动操纵模式，以基于所述自动操作模式控制所述飞行器着陆，包括：

若在所述飞行器进入所述自主悬停状态的所述第一预设时长内未接收到所述无线控制指令，且检测到手动操纵数据失效，则将所述飞行控制系统的操纵模式切换为所述自动操纵模式，以基于所述自动操作模式控制所述飞行器着陆。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述若检测到所述手动操纵数据失效，则控制所述飞行器进入自主悬停状态之后，还包括：

若在第二预设时长内持续接收到有效的手动操作数据，则生成第一提示信息；

获取基于所述第一提示信息输入的第一切换指令；

响应于所述第一切换指令，将所述飞行控制系统的操纵模式切换为所述手动操纵模式，并基于所述手动操纵模式控制所述飞行器飞行。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述若在所述飞行器进入所述自主悬停状态的所述第一预设时长内未接收到所述无线控制指令，则将所述飞行控制系统的操纵模式切换为所述自动操纵模式之后，还包括：

若在第三预设时长内持续接收到有效的手动操作数据，则生成第二提示信息；

获取基于所述第二提示信息输入的第二切换指令；

响应于所述第二切换指令，将所述飞行控制系统的操纵模式切换为所述手动操纵模式，并基于所述手动操纵模式控制所述飞行器飞行。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述若在所述飞行器进入所述自主悬停状态的第一预设时长内接收到无线控制指令，则将所述飞行控制系统的操纵模式切换为所述无线遥控操纵模式之后，还包括：

若在第四预设时长内持续接收到有效的手动操作数据，则生成第三提示信息；

获取基于所述第三提示信息输入的第三切换指令；

响应于所述第三切换指令，将所述飞行控制系统的操纵模式切换为所述手动操纵模式，并基于所述手动操纵模式控制所述飞行器飞行。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述飞行控制系统的操纵模式处于所述手动操纵模式的情况下，检测手动操纵数据之前，还包括：

若在第五预设时长内持续获取到所述飞行器的位置信息，则生成第四提示信息；

获取基于所述四提示信息输入的目标指令；

响应于所述目标指令，将所述飞行控制系统的操纵模式设置为所述手动操纵模式。