[发明专利]无人飞行器的异地起降方法、系统及终端

权利要求书

1.一种无人飞行器的异地起降方法，其特征在于，应用于终端，所述终端通信连接至少两个机巢，每一个机巢对应一台无人飞行器，所述方法包括：

向第一机巢发送第一航线任务指令，以使所述第一机巢将所述第一航线任务指令转发给所述第一机巢对应的第一无人飞行器，其中，所述第一航线任务指令用于控制所述第一无人飞行器向第二机巢的方向执行第一航线任务；

实时获取所述第一无人飞行器与所述第二机巢之间的距离信息，若所述距离信息小于预设距离，向所述第二机巢发送挪机指令，其中，所述挪机指令用于控制所述第二机巢对应的第二无人飞行器离开所述第二机巢；

向所述第一无人飞行器发送降落指令，以控制所述第一无人飞行器降落到所述第二机巢。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在向第一机巢发送第一航线任务指令之前，判断所述第二机巢是否满足降落条件，其中，所述降落条件包括所述第二机巢正常工作，以及，所述第二机巢具备换电条件，以及，所述第二机巢的降落点的天气具备任务执行条件；

若所述第二机巢满足降落条件，则向所述第一机巢发送第一航线任务指令；

若所述第二机巢不满足降落条件，则不向所述第一机巢发送第一航线任务指令，以取消所述第一航线任务。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在判断所述第二机巢是否满足降落条件之后，进一步判断所述第一航线任务对应的第一航线的中继基站是否满足通信条件，其中，所述通信条件包括：中继基站正常工作，以及，中继基站的续航时间超过预设续航时间阈值；

若所述第一航线任务对应的第一航线的中继基站满足通信条件，则向所述第一机巢发送第一航线任务指令；

若所述第一航线任务对应的第一航线的中继基站不满足通信条件，则不向所述第一机巢发送第一航线任务指令，以取消所述第一航线任务。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一航线任务对应的第一航线设置有多个机巢，每一机巢对应至少一个备降点，每一备降点一一对应一个机巢编号，所述方法还包括：

在所述第一机巢将所述第一航线任务指令转发给所述第一机巢对应的第一无人飞行器之后，将每一备降点的位置信息发送到所述第一无人飞行器，其中，所述备降点设置在每一所述机巢的预设范围内。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述第一无人飞行器处于任务执行状态时，检测到所述第二机巢不满足降落条件，判断预设时间内是否接收到控制指令；

若预设时间内接收到控制指令，则控制所述第一无人飞行器执行所述控制指令，其中，所述控制指令用于控制所述第一无人飞行器进行备降；

若预设时间内没有接收到控制指令，则控制所述第一无人飞行器降落到所述第一无人飞行器的当前位置的最近迫降点。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在向所述第二机巢发送挪机指令之后，控制所述第二无人飞行器飞行到所述第二机巢对应的备降点，其中，所述备降点设置在所述第二机巢的预设范围内；

若所述第二无人飞行器降落到所述第二机巢对应的备降点，并且，所述第一无人飞行器降落到所述第二机巢对应的降落点，则确定挪机成功，其中，所述第二机巢对应的降落点包括所述第二机巢的停机坪；

若所述第二无人飞行器没有降落到所述第二机巢对应的备降点，和/或，所述第一无人飞行器没有降落到所述第二机巢对应的降落点，则确定挪机失败。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一机巢对应第一网段，第一网段对应第一密钥，所述第二机巢对应第二网段，第二网段对应第二密钥，所述方法还包括：

在所述第一无人飞行器降落到所述第二机巢之后，将所述第二机巢对应的网段修改为第一网段，并将所述第二机巢对应的密钥修改为所述第一无人飞行器的密钥，以使所述第二机巢与所述第一无人飞行器建立图传连接。