[发明专利]一种多通道壁厚检测机器人

权利要求书

1.一种多通道壁厚检测机器人，包括有磁性驱动装置(1)和多模块柔性测量装置(3)，其特征在于，所述的磁性驱动装置(1)能够沿并排设置的2个以上的管道(A)轴向运动，所述的多模块柔性测量装置(3)通过一个连接组件(2)与所述的磁性驱动装置(1)相连接，并在磁性驱动装置(1)的驱动下沿2个以上的管道(A)的轴向同时对2个以上的管道(A)的壁厚进行检测，所述的多模块柔性测量装置(3)是由2个以上的柔性测量模块构成，所述2个以上的柔性测量模块结构相同，均是由与所述的连接组件(2)活动连接并能够上下弹性运动的越障移动支架(3.1)和连接在所述越障移动支架(3.1)下的超声波壁厚检测探头(3.2)构成。

2.根据权利要求1所述的一种多通道壁厚检测机器人，其特征在于，所述的磁性驱动装置(1)包括有底板(1.1)、电机(1.3)和两组能够能够沿2个以上的管道(A)的轴向运动的链条式履带(1.10)，所述底板(1.1)通过所述的连接组件(2)与所述多模块柔性测量装置(3)的2个以上的柔性测量模块结构中的越障移动支架(3.1)相连，所述的电机(1.3)通过电机架(1.2)设置在所述底板(1.1)上，所述电机(1.3)的输出轴贯穿所述的电机架(1.2)固定连接一个主动链轮(1.4)，所述主动链轮(1.4)又依次通过相啮合的链条(1.5)、与所述链条(1.5)相啮合的从动链轮(1.8)连接位于所述电机(1.3)前侧的前传动轴(1.7)，所述的从动链轮(1.8)与所述的前传动轴(1.7)为固定连接，所述前传动轴(1.7)的两端分别贯穿对称设置在所述底板(1.1)上的两个前轴承座(1.6)后各连接一个履带前链轮(1.9)，所述底板(1.1)上位于电机(1.3)后侧对称设置有两个后轴承座(1.11)，后传动轴(1.12)的两端分别贯穿所述的两个后传动轴(1.12)后各连接一个履带后链轮(1.13)，所述的两个履带前链轮(1.9)和两个履带后链轮(1.13)对应的通过链条式履带(1.10)相连接，所述的链条式履带(1.10)中的每个齿上都固定设置有一个吸附在所述管道(A)上的弧形磁块(1.14)，用于防止磁性驱动装置(1)从管道(A)脱落。

3.根据权利要求1所述的一种多通道壁厚检测机器人，其特征在于，所述的连接组件(2)包括有用于与所述多模块柔性测量装置(3)的2个以上的柔性测量模块结构中的越障移动支架(3.1)相连的横板(2.1)，固定连接在所述横板(2.1)位于磁性驱动装置(1)一侧的中间连接板(2.2)，所述中间连接板(2.2)在位于磁性驱动装置(1)一侧设置有用于与磁性驱动装置(1)中的底板(1.1)固定连接的连接凸板(2.3)，所述的横板(2.1)上对应每一个柔性测量模块结构中的越障移动支架(3.1)都对应形成有与所述的越障移动支架(3.1)相连的贯通孔(2.4)。

4.根据权利要求3所述的一种多通道壁厚检测机器人，其特征在于，所述连接凸板(2.3)上形成有用于通过螺栓与所述的底板(1.1)固定连接的安装孔(2.5)，所述安装孔(2.5)为能够调节多模块柔性测量装置(3)与磁性驱动装置(1)之间距离的椭圆形结构。

5.根据权利要求1所述的一种多通道壁厚检测机器人，其特征在于，2个以上的所述柔性测量装置(3)中的越障移动支架(3.1)结构相同，均包括有连接座(3.1.1)，所述连接座(3.1.1)的上端面中部一体形成有垂直的缓冲柱(3.1.2)，所述缓冲柱(3.1.2)的外周套有弹簧(3.1.3)，所述缓冲柱(3.1.2)的顶端径向形成有一圈凹槽，所述缓冲柱(3.1.2)能够上下移动的贯穿于形成在横板(2.1)上的贯通孔(2.4)，并通过卡在所述缓冲柱(3.1.2)顶端上的凹槽内的限位卡簧(3.1.4)搭所述的横板(2.1)上上，防止缓冲柱(3.1.2)从上横板(2.1)的贯通孔(2.4)中脱落，所述连接座(3.1.1)的两侧分别通过螺栓相对称地固定连接有越障支架(3.1.5)，两个所述越障支架(3.1.5)的下端各连接有越障轮(3.1.6)，超声波壁厚检测探头(3.2)固定连接在所述连接座(3.1.1)的下底面上。

6.根据权利要求5所述的一种多通道壁厚检测机器人，其特征在于，所述的越障支架(3.1.5)为L形结构，所述L形结构的水平部分形成有用于调整两个越障支架(3.1.5)之间间距的椭圆形通孔(3.1.5a)，所述L形结构的水平部分通过贯穿所述的椭圆形通孔(3.1.5a)的螺栓(3.1.5b)与所述的连接座(3.1.1)固定连接，所述L形结构的的垂直部分的下部内侧连接所述的越障轮(3.1.6)，所述超声波壁厚检测探头(3.2)位于两个所述的越障轮(3.1.6)之间。