[实用新型]一种血管介入手术机器人双位驱动及反馈装置

权利要求书

1.一种血管介入手术机器人双位驱动及反馈装置，其特征在于：包括外壳以及设置在所述外壳内的双位驱动机构；

所述双位驱动机构包括底板组件、同步带组件、远端驱动平台组件和近端驱动平台组件；

所述同步带组件、所述远端驱动平台组件和所述近端驱动平台组件均设置在所述底板组件上；

所述同步带组件的数量至少为两个，其中一个所述同步带组件与所述远端驱动平台组件连接，另一个所述同步带组件与所述近端驱动平台组件连接；

还包括分别与所述远端驱动平台组件和所述近端驱动平台组件连接的远端位置反馈机构和近端位置反馈机构；所述远端位置反馈机构用于反馈所述远端驱动平台组件的位置，所述近端位置反馈机构用于反馈所述近端驱动平台组件的位置。

2.根据权利要求1所述的一种血管介入手术机器人双位驱动及反馈装置，其特征在于：所述底板组件包括机器人底板、导轨和张紧安装板；所述机器人底板安装在所述外壳内部，所述机器人底板上沿长度方向设置有导轨，所述机器人底板的一端上部设置有所述张紧安装板，所述张紧安装板用于连接所述同步带组件。

3.根据权利要求2所述的一种血管介入手术机器人双位驱动及反馈装置，其特征在于：所述底板组件还包括设置在所述机器人底板一侧的低扶手和高扶手；所述低扶手与小扶手的一端连接，所述小扶手的另一端与扶手套连接；所述高扶手与大扶手的一端连接，所述大扶手的另一端与所述扶手套连接。

4.根据权利要求1所述的一种血管介入手术机器人双位驱动及反馈装置，其特征在于：所述同步带组件包括从动同步带轮、同步带本体和主动同步带轮，所述从动同步带轮与所述主动同步带轮之间设置同步带本体，所述同步带本体的端部通过连接件连接；所述从动同步带轮通过轴承座与所述底板组件连接，所述主动同步带轮通过轴承座与所述底板组件连接；所述主动同步带轮与驱动器连接，以带动所述同步带本体转动。

5.根据权利要求1所述的一种血管介入手术机器人双位驱动及反馈装置，其特征在于：所述远端驱动平台组件包括远端支架连接架、远端延伸臂和远端卡槽；所述远端支架连接架与所述底板组件滑动连接，所述远端支架连接架与所述同步带组件固定连接；所述远端支架连接架与所述远端延伸臂的一端连接，所述远端延伸臂的另一端设置有用于连接导管控制器的远端卡槽。

6.根据权利要求1所述的一种血管介入手术机器人双位驱动及反馈装置，其特征在于：所述近端驱动平台组件包括近端支架连接架、近端延伸臂和近端卡槽；所述近端支架连接架与所述底板组件滑动连接，所述近端支架连接架与所述同步带组件固定连接；所述近端支架连接架与所述近端延伸臂的一端连接，所述近端延伸臂的另一端设置有用于连接导丝控制器的近端卡槽。

7.根据权利要求5所述的一种血管介入手术机器人双位驱动及反馈装置，其特征在于：所述远端位置反馈机构包括远端坦克链拉片、远端坦克链压片、远端编码器拉片和远端拉线编码器，所述远端坦克链拉片设置在所述远端支架连接架一侧的所述底板组件上，所述远端坦克链压片设置在所述远端坦克链拉片的上端；所述远端编码器拉片设置在所述远端支架连接架另一侧的所述底板组件上，所述远端编码器拉片通过拉线与所述远端拉线编码器连接。

8.根据权利要求6所述的一种血管介入手术机器人双位驱动及反馈装置，其特征在于：所述近端位置反馈机构包括近端坦克链拉片、近端坦克链压片、近端编码器拉片和近端拉线编码器，所述近端坦克链拉片设置在所述近端支架连接架一侧的所述底板组件上，所述近端坦克链压片设置在所述近端坦克链拉片的上端；所述近端编码器拉片设置在所述近端支架连接架一侧的所述底板组件上，所述近端编码器拉片通过拉线与所述近端拉线编码器连接。