[实用新型]一种血管介入手术机器人双位驱动及反馈装置

说明书

本实用新型涉及一种血管介入手术机器人双位驱动及反馈装置，属于医疗器械技术领域。包括外壳以及设置在外壳内的双位驱动机构；双位驱动机构包括底板组件，以及设置在底板组件上的同步带组件、远端驱动平台组件和近端驱动平台组件，分别与远端驱动平台组件和近端驱动平台组件连接的远端位置反馈机构和近端位置反馈机构；同步带组件的数量至少为两个，一个同步带组件与远端驱动平台组件连接，另一个同步带组件与近端驱动平台组件连接；远端位置反馈机构和近端位置反馈机构分别用于反馈远端驱动平台组件和近端驱动平台组件的位置。本实用新型能够实现导引导管的长距离送入和相匹配的导丝的长距离送入功能。

技术领域

本实用新型涉及一种血管介入手术机器人双位驱动及反馈装置，属于微创血管介入手术技术领域。

背景技术

现有的血管介入手术机器人双位驱动及反馈装置多为只控制导丝、球囊、支架等部件的操作，而导引导管的送入需要医生进行手动完成，导引导管体外长距离送入目前存在结构冗余较多、结构复杂、体积大且笨重，无法在临床应用中得到很好地推广和使用。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

为了解决现有技术的上述问题，本实用新型提供一种血管介入手术机器人双位驱动及反馈装置，也就是说在机器人辅助状态下的微创血管介入手术中，手术床侧用于控制导管、导丝的双位驱动机构和位置反馈机构。

(二)技术方案

为了达到上述目的，本实用新型采用的主要技术方案包括：

本实用新型提供一种血管介入手术机器人双位驱动及反馈装置，包括外壳以及设置在所述外壳内的双位驱动机构；所述双位驱动机构包括底板组件、同步带组件、远端驱动平台组件和近端驱动平台组件；所述同步带组件、所述远端驱动平台组件和所述近端驱动平台组件均设置在所述底板组件上；所述同步带组件的数量至少为两个，其中一个所述同步带组件与所述远端驱动平台组件连接，另一个所述同步带组件与所述近端驱动平台组件连接；还包括分别与所述远端驱动平台组件和所述近端驱动平台组件连接的远端位置反馈机构和近端位置反馈机构；所述远端位置反馈机构用于反馈所述远端驱动平台组件的位置，所述近端位置反馈机构用于反馈所述近端驱动平台组件的位置。

进一步地，所述底板组件包括机器人底板、导轨和张紧安装板；所述机器人底板安装在所述外壳内部，所述机器人底板上沿长度方向设置有导轨，所述机器人底板的一端上部设置有所述张紧安装板，所述张紧安装板用于连接所述同步带组件。

进一步地，所述底板组件还包括设置在所述机器人底板一侧的低扶手和高扶手；所述低扶手与小扶手的一端连接，所述小扶手的另一端与扶手套连接；所述高扶手与大扶手的一端连接，所述大扶手的另一端与所述扶手套连接。

进一步地，所述同步带组件包括从动同步带轮、同步带本体和主动同步带轮，所述从动同步带轮与所述主动同步带轮之间设置同步带本体，所述同步带本体的端部通过连接件连接；所述从动同步带轮通过轴承座与所述底板组件连接，所述主动同步带轮通过轴承座与所述底板组件连接；所述主动同步带轮与驱动器连接，以带动所述同步带本体转动。

进一步地，所述远端驱动平台组件包括远端支架连接架、远端延伸臂和远端卡槽；所述远端支架连接架与所述底板组件滑动连接，所述远端支架连接架与所述同步带组件固定连接；所述远端支架连接架与所述远端延伸臂的一端连接，所述远端延伸臂的另一端设置有用于连接导管控制器的远端卡槽。

进一步地，所述近端驱动平台组件包括近端支架连接架、近端延伸臂和近端卡槽；所述近端支架连接架与所述底板组件滑动连接，所述近端支架连接架与所述同步带组件固定连接；所述近端支架连接架与所述近端延伸臂的一端连接，所述近端延伸臂的另一端设置有用于连接导丝控制器的近端卡槽。