[实用新型]一种移动式卷料搬运三坐标装置

说明书

本实用新型提供一种移动式卷料搬运三坐标装置，包括：机架、横向移动机构、纵向移动机构、竖向移动机构、气动抓手机构与物料周转工装；气动抓手机构包括底盘、气动滑块与抓杆，气动滑块与底盘滑动连接，抓杆的一端与气动滑块固定连接，气动滑块围绕底盘的中心均匀间隔分布，气动滑块使抓杆具有合并状态与分散状态；物料周转工装位于机架的下方，物料周转工装的顶部开设有置物槽，置物槽用于放置丝框，合并状态的抓杆能穿插丝框的中心孔，分散状态的抓杆能卡住丝框的中心孔。本实用新型的优点在于：气动抓手机构能在横向、纵向、竖向三个坐标移动位置，气动抓手机构的抓杆伸入丝框的中心孔并卡住，就可以改变丝框的位置，从而便捷地搬运丝框。

技术领域

本实用新型涉及物料搬运设备，具体地涉及一种移动式卷料搬运三坐标装置。

背景技术

钨钼合金是指由钨和钼所组成的合金。常用的钨钼合金中钨含量为30％～50％(质量)。钨钼合金的制取方法与金属钼材和钼合金相同，即粉末冶金烧结后加工和熔炼加工两种方法，可制取棒、板、丝或其他型材。钨钼合金因具有良好导热、导电、高温强度和耐磨等特性，而成为电子电力设备制造业、金属材料加工业、玻璃制造业、高温炉件结构部件制造、航空航天和国防工业应用的重要材料。钨钼卷材经过冷拉机或热拉机的工段变成更细的钨钼丝，钨钼丝卷料通过卷绕机卷绕在丝框中。

AGV小车指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车；工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源；一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，AGV小车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

现有的钨钼卷料丝框预先放在物料周转工装的置物槽，人工从物料周转工装将丝框搬运到推车上，再由人工推着推车运输到指定的地点；或者人工将丝框从推车搬运到物料周转工装，人工搬运是十分枯燥繁琐，效率低下。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题，在于提供一种移动式卷料搬运三坐标装置，便捷地搬运丝框。

本实用新型是这样实现的：一种移动式卷料搬运三坐标装置，包括：

机架、横向移动机构、纵向移动机构、竖向移动机构、气动抓手机构与物料周转工装；

所述机架包括横梁、左支撑立柱与右支撑立柱，所述左支撑立柱与右支撑立柱分别固设于所述横梁的左右两端；

所述横向移动机构包括横向滑轨与第一支座，所述横向滑轨与所述横梁固定连接，所述第一支座与所述横向滑轨滑动连接；

所述纵向移动机构包括纵向滑轨与第二支座，所述纵向滑轨与所述第一支座滑动连接，所述第二支座与所述纵向滑轨的一端固定连接；

所述竖向移动机构包括竖向滑轨与第三支座，所述竖向滑轨与所述第二支座滑动连接，所述第三支座与所述竖向滑轨的一端固定连接；

所述气动抓手机构包括底盘、气动滑块与抓杆，所述底盘与所述第三支座固定连接，所述气动滑块与所述底盘滑动连接，所述抓杆的一端与所述气动滑块固定连接，两个以上的所述气动滑块围绕所述底盘的中心均匀间隔分布，所述气动滑块使所述抓杆具有合并状态与分散状态；

所述物料周转工装位于所述机架的下方，所述物料周转工装的顶部开设有置物槽，所述置物槽用于放置丝框，合并状态的所述抓杆能穿插所述丝框的中心孔，分散状态的所述抓杆能卡住所述丝框的中心孔。

进一步地，所述横向移动机构还包括第一伺服电机、第一齿轮与第一齿条，所述第一齿条固设于所述横向滑轨，所述第一伺服电机固设于所述第一支座，所述第一伺服电机的输出轴与所述第一齿轮的中心固定连接，所述第一齿轮与所述第一齿条啮合连接；