[实用新型]仿真机械手的手掌折合结构

说明书

本实用新型公开一种仿真机械手的手掌折合结构，包括前板、后板、上掌块、电机、齿轮、齿条、滑动框、连杆、第一拉杆和第二拉杆，后板铰接在前板上，上掌块竖向转动设置在后板上，滑动框固定在前板的底部，其底部设有第一滑槽，齿条滑动安装在滑动框内，连杆设置在第一滑槽内，其上端与齿条连接，电机安装在前板的底部，齿轮固定在电机的输出轴上并与齿条啮合，第一拉杆的两端分别活动连接在连杆的底部和后板的底部，第二拉杆的两端分别活动连接在前板的顶部和上掌块上。本实用新型实现母指与上掌块之间的折合，方便仿真机械手的母指与其余四指配合做出各种操作；同时，整体布置更合理。

技术领域

本实用新型涉及仿真机械手技术领域，具体涉及一种仿真机械手的手掌折合结构。

背景技术

仿真机械手是根据人体手部结构制造出来的机械手，能代替人手来实现各种操作。随着科技的发展，仿真机械手的功能开始多元化，通过母指与其余四指的配合，能模拟人手的各种动作。由于母指在做出抓、捻、搓等动作时，母指与上掌块之间会发生折合。现有的机械手的母指与上掌块之间的折合一般是通过将母指根端铰接在上掌块一侧，再通过气缸驱动来实现。这种母指与手掌之间的折合结构虽然能实现手掌的折合动作，但其缺点是：母指与手掌之间的连动性较差，结构复杂。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种仿真机械手的手掌折合结构。

本实用新型的技术方案如下：

一种仿真机械手的手掌折合结构，包括前板、后板、上掌块、电机、齿轮、齿条、滑动框、连杆、第一拉杆和第二拉杆，所述后板铰接在所述前板上，所述上掌块竖向转动设置在所述后板上，所述滑动框固定在所述前板的底部，其底部设有第一滑槽，所述齿条滑动安装在所述滑动框内，所述连杆设置在所述第一滑槽内，其上端与所述齿条连接，所述电机安装在所述前板的底部，所述齿轮固定在所述电机的输出轴上并与所述齿条啮合，所述第一拉杆的两端分别活动连接在所述连杆的底部和所述后板的底部，所述第二拉杆的两端分别活动连接在所述前板的顶部和所述上掌块上。

优选的是，所述滑动框的左侧向内设有第二滑槽，所述齿条滑动安装在所述第二滑槽内。

优选的是，所述第一拉杆的两端通过第一环扣扣合在所述连杆的下端和所述后板的底部。

优选的是，所述第二拉杆的两端通过第二环扣扣合在所述前板的顶部和所述上掌块上。

优选的是，所述前板的底部设有电机固定座，所述电机安装在所述电机固定座内。

优选的是，仿真机械手的手掌折合结构还包括第一轴承，所述电机固定座包括支撑板和连接柱，所述连接柱固定在所述前板的底部，所述支撑板固定在所述连接柱上，所述前板的顶部向下设有转筒，所述转筒位于所述支撑板的上方，所述齿轮置于所述支撑板上，所述第一轴承固定在所述转筒内，所述电机安装在所述支撑板的底部，其输出轴向上穿过所述支撑板和所述齿轮固定在所述第一轴承的内环上。

优选的是，所述仿真机械手的手掌折合结构还包括第二轴承，所述支撑上设有通孔，所述第二轴承固定在所述通孔内，所述电机的输出轴穿过所述第二轴承的内环。

优选的是，所述转筒、所述第一轴承、所述齿轮和所述第二轴承位于同一轴线上。

相对于现有技术，本实用新型的有益效果在于：本实用新型利用电机驱动齿轮带动齿条前后移动，齿条通过第一拉杆带动前板相对后板发生弯折，前板通过第二拉杆带动上掌块相对后板转动，实现母指与上掌块之间的折合，方便仿真机械手的母指与其余四指配合做出各种操作；同时，上掌块通过第二拉杆直接与前板活动连接，避免上掌块与母指连接带来的结构复杂和占有空间大等问题，使整体布置更合理。

附图说明