[实用新型]智能行进设备

权利要求书

1.一种智能行进设备，其特征在于，包括：

机体，所述机体具有驱动轮和转向轮；

第一转轴，沿第一方向与机体转动连接，并被配置为和所述机体的所述转向轮同步转动；

第二转轴，沿第二方向与所述第一转轴转动连接，所述第一方向与所述第二方向和所述转向轮的轮轴方向相垂直；

接触式检测模组，连接于所述第二转轴并能够在接触障碍物后在所述障碍物的反作用力驱动下绕所述第二转轴摆动，所述接触式检测模组用于根据在接触所述障碍物后的最大摆动角度获取所述障碍物的高度。

2.如权利要求1所述的智能行进设备，其特征在于，所述接触式检测模组包括随所述第二转轴摆动的触碰板和用于检测所述触碰板摆动角度的角度传感器，所述角度传感器连接于所述第二转轴，所述触碰板的一侧连接于所述第二转轴。

3.如权利要求2所述的智能行进设备，其特征在于，所述接触式检测模组还包括复位件，所述复位件的一端连接于所述触碰板，所述复位件的另一端和所述机体连接，并用于在所述触碰板脱离与所述障碍物接触后驱动所述触碰板复位。

4.如权利要求1所述智能行进设备，其特征在于，所述接触式检测模组的摆动角度小于或等于90度，且所述障碍物高度与所述接触式检测模组的摆动角度呈正比。

5.如权利要求1所述的智能行进设备，其特征在于，所述智能行进设备还包括联动机构，所述转向轮和所述第一转轴均与所述联动机构相连接，所述联动机构用于在所述转向轮转动时将所述转向轮的动力传递至所述第一转轴，以使所述第一转轴与所述转向轮同步转动。

6.如权利要求5所述的智能行进设备，其特征在于，所述联动机构包括转向轴组件以及第一传动齿和第二传动齿，所述转向轴组件连接于所述转向轮并用于控制所述转向轮转向，所述第一传动齿连接于所述转向轴组件，所述第二传动齿连接于所述第一转轴，所述第一传动齿与所述第二传动齿啮合传动，以使所述第一转轴与所述转向轮同步转动。

7.如权利要求6所述的智能行进设备，其特征在于，所述转向轴组件包括转向轴部件和拉杆部件，所述拉杆部件的两端分别连接于所述转向轴部件和所述转向轮，并用于在所述转向轴部件的作用下拉动所述转向轮转向，所述第一传动齿连接于所述转向轴部件。

8.如权利要求1至7中任一项所述的智能行进设备，其特征在于，所述转向轮相对设置有两个，且所述第一转轴位于两个所述转向轮之间。

9.如权利要求1至7中任一项所述的智能行进设备，其特征在于，所述接触式检测模组设置有两个，并沿所述机体的行进方向间隔设置。

10.如权利要求1至7中任一项所述的智能行进设备，其特征在于，所述智能行进设备为割草机器人或探测机器人。