[实用新型]智能行进设备

说明书

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种智能行进设备，机体，机体具有驱动轮和转向轮；第一转轴，沿第一方向与机体转动连接，并被配置为和机体的转向轮同步转动；第二转轴，沿第二方向与第一转轴转动连接，第一方向与第二方向和转向轮的轮轴方向相垂直；接触式检测模组，连接于第二转轴并能够在接触障碍物后在障碍物的反作用力驱动下绕第二转轴摆动，接触式检测模组用于根据在接触障碍物后的最大摆动角度获取障碍物的高度。本申请提供的智能行进设备，通过上述的接触式检测模组对行进过程中的障碍物进行检测，并及时做出避让或跨越等操作，同时在避让的过程中，防止接触式检测模组与障碍物发生卡死，从而保证机器人的正常运行。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种智能行进设备。

背景技术

机器人一般会设置避障传感器(尤其是车辆式的移动机器人)，来检测行进过程中的障碍物，以及时避让或跨越。现有的避障传感器可以分为接触式和非接触式，非接触式的传感器检测时无需接触障碍物，但在室外较为复杂的场景中(例如草地)，非接触式的传感器容易受到草丛的干扰而无法正常使用。

接触式的传感器则能够通过与障碍物接触以触发对应的电路模块，不会受到杂草的影响，但现有的接触式传感器为了检测高度较低的障碍物，会选择设置在靠近地面的位置处，当机器人在不平整的场景中运动时(或者在跨越、避让障碍物时)，接触式传感器容易与地面(或障碍物)产生干涉，影响机器人的正常移动及转向等操作。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供一种智能行进设备，以解决现有技术中存在的机器人移动过程中接触式检测模组易影响机器人的正常移动及转向等操作的技术问题。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案是：提供一种智能行进设备，包括：

机体，所述机体具有驱动轮和转向轮；

第一转轴，沿第一方向与机体转动连接，并被配置为和所述机体的所述转向轮同步转动；

第二转轴，沿第二方向与所述第一转轴转动连接，所述第一方向与所述第二方向和所述转向轮的轮轴方向相垂直；

接触式检测模组，连接于所述第二转轴并能够在接触障碍物后在所述障碍物的反作用力驱动下绕所述第二转轴摆动，所述接触式检测模组用于根据在接触所述障碍物后的最大摆动角度获取所述障碍物的高度。

可选地，所述接触式检测模组包括随所述第二转轴摆动的触碰板和用于检测所述触碰板摆动角度的角度传感器，所述角度传感器连接于所述第二转轴，所述触碰板的一侧连接于所述第二转轴。

可选地，所述接触式校测模组还包括复位件，所述复位件的一端连接于所述触碰板，所述复位件的另一端和所述机体连接，并用于在所述触碰板脱离与所述障碍物接触后驱动所述触碰板复位。

可选地，所述接触式检测模组的摆动角度小于或等于90度，且所述障碍物高度与所述接触式检测模组的摆动角度呈正比。

可选地，所述智能行进设备还包括联动机构，所述转向轮和所述第一转轴均与所述联动机构相连接，所述联动机构用于在所述转向轮转动时将所述转向轮的动力传递至所述第一转轴，以使所述第一转轴与所述转向轮同步转动。

可选地，所述联动机构包括转向轴组件以及第一传动齿和第二传动齿，所述转向轴组件连接于所述转向轮并用于控制所述转向轮转向，所述第一传动齿连接于所述转向轴组件，所述第二传动齿连接于所述第一转轴，所述第一传动齿与所述第二传动齿啮合传动，以使所述第一转轴与所述转向轮同步转动。

可选地，所述转向轴组件包括转向轴部件和拉杆部件，所述拉杆部件的两端分别连接于所述转向轴部件和所述转向轮，并用于在所述转向轴部件的作用下拉动所述转向轮转向，所述第一传动齿连接于所述转向轴部件。

可选地，所述转向轮相对设置有两个，且所述第一转轴位于两个所述转向轮之间。