[实用新型]一种深度融合视觉的协作臂

说明书

本实用新型提供一种深度融合视觉的协作臂，涉及协作臂技术领域，包括转动座，转动座的顶部活动安装有转动架，转动架的一侧设置有力矩传感器，转动架的内侧活动安装有转动块，转动块的顶部固定连接有臂杆一，臂杆一的一端设置有活动座，活动座的内侧活动安装有臂杆二。本实用新型通过设置有力矩传感器和视觉传感器，将力矩传感器安装在转动架的一侧，并对转动块转动时产生的力矩进行传感作用，从而可精确了解实际转动调节角度，便于根据实际所需情况对臂体角度进行快速且精确的调节，另外通过将视觉传感器安装在操作端侧面，从而可在使用的过程中，通过操作端端头的部位，可方便视觉传感器快速地对周边物体进行感应。

技术领域

本实用新型涉及协作臂技术领域，尤其涉及一种深度融合视觉的协作臂。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

但是现有的机械臂由于缺乏相应的传感设备，从而在使用的过程中，无法根据周边实际情况进行感应运行，且不具备高效互动的功能，以至于导致无法根据编程以及周边环境进行高效自动化应对，使得交互性无法得到实质的提升的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在机械臂由于缺乏相应的传感设备，从而在使用的过程中，无法根据周边实际情况进行感应运行，且不具备高效互动的功能，以至于导致无法根据编程以及周边环境进行高效自动化应对，使得交互性无法得到实质的提升的问题，而提出的一种深度融合视觉的协作臂。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种深度融合视觉的协作臂，包括转动座，所述转动座的顶部活动安装有转动架，所述转动架的一侧设置有力矩传感器，所述转动架的内侧活动安装有转动块，所述转动块的顶部固定连接有臂杆一，所述臂杆一的一端设置有活动座，所述活动座的内侧活动安装有臂杆二，所述臂杆二的一端固定连接有操作端，所述操作端的侧面固定安装有视觉传感器，所述转动座的底部固定安装有控制箱，所述控制箱的顶部固定安装有触摸传感板。

优选的，所述控制箱的内部固定安装有主板，所述主板的顶部固定安装有处理芯片，所述主板的顶部固定安装有声控传感器。

优选的，所述操作端的底部固定安装有连接头。

优选的，所述主板的顶部固定安装有分析芯片，所述主板的顶部固定安装有存储芯片。

优选的，所述主板的底部固定安装有固定座，所述固定座固定安装在控制箱内侧底部。

优选的，所述控制箱的两侧均匀开设有多个散热槽。

与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果在于，

1、本实用新型中，通过设置有力矩传感器和视觉传感器，将力矩传感器安装在转动架的一侧，并对转动块转动时产生的力矩进行传感作用，从而可精确了解实际转动调节角度，便于根据实际所需情况对臂体角度进行快速且精确的调节，另外通过将视觉传感器安装在操作端侧面，从而可在使用的过程中，通过操作端端头的部位，可方便视觉传感器快速地对周边物体进行感应，同时可对所需要避让的物体和所使用的物体进行区分，便于有效地提升了深度融合的自动化效果，有利于提高协助作用。