[实用新型]双编码器和具有其的电机组件

说明书

本申请涉及一种双编码器和具有其的电机组件。双编码器包括：第一编码器，所述第一编码器与所述电机轴连接；第二编码器，所述第二编码器与所述输出轴连接；其中，所述第二编码器远离所述输出轴的一侧与所述第一编码器远离所述电机轴的一侧位于同一平面上；读头板，所述读头板位于所述第一编码器远离所述电机轴的一侧，且所述读头板靠近所述第一编码器的一侧设有用于感应所述第一编码器和所述第二编码器的感应芯片。这样，第一编码器和第二编码器可以共用同一个读头板，在装配双编码器时，只需要装配一次读头板，减少了读头板的装配工序，从而使双编码器装配更方便。

技术领域

本申请涉及编码器技术领域，特别是涉及一种双编码器和具有其的电机组件。

背景技术

在机器人应用领域越来越多的同时，协作机器人作为与人类进行协同工作的自动化劳力，进入到了更多的轻工业生产中。协作机器人的每个自由度的运动，都是由其每个关节处的执行器来产生的，而执行器则是集成了电机、编码器、减速机等核心元件的一体化结构。

其中，执行器中通常集成两个编码器，分别为输入编码器和输出编码器。常见的编码器安装结构如图1所示，输入编码器1和输出编码器2在轴向采用双层安装的方式，输入编码器1装配在电机轴3上，输出编码器2装配在输出轴4上，其中，输入编码器1包括输入编码器码盘11和输入编码器读头12，输出编码器2包括输出编码器码盘21和输出编码器读头22。

然而，传统技术中的输入编码器和输出编码器装配比较麻烦。

实用新型内容

基于此，有必要针对传统技术中输入编码器和输出编码器装配比较麻烦的技术问题，提供一种双编码器和具有其的电机组件。

本申请实施例第一方面提供一种双编码器，该双编码器用于与电机组件的电机轴和输出轴装配，其中，所述电机轴套在所述输出轴的外侧，且所述电机轴与所述输出轴同心设置；

所述双编码器包括：

第一编码器，所述第一编码器与所述电机轴连接；

第二编码器，所述第二编码器与所述输出轴连接；其中，所述第二编码器远离所述输出轴的一侧与所述第一编码器远离所述电机轴的一侧位于同一平面上；

读头板，所述读头板位于所述第一编码器远离所述电机轴的一侧，且所述读头板靠近所述第一编码器的一侧设有用于感应所述第一编码器和所述第二编码器的感应芯片。

在其中一个实施例中，所述第一编码器在靠近所述读头板一侧的中心处具有容纳腔，所述第二编码器位于所述容纳腔中。

在其中一个实施例中，所述第一编码器包括第一码盘座以及设置在所述第一码盘座上的第一码盘；所述第一码盘座靠近所述读头板的一侧具有第一凹槽，所述第一码盘位于所述第一凹槽内；

所述第一码盘座与所述电机轴连接。

在其中一个实施例中，所述第二编码器包括第二码盘座以及设置在所述第二码盘座上的第二码盘；所述第二码盘座靠近所述读头板的一侧具有凹陷部，所述第二码盘位于所述凹陷部上。

在其中一个实施例中，所述第一码盘座靠近所述读头板的一侧具有第二凹槽，所述第二凹槽位于所述第一凹槽的内侧，所述第二凹槽的深度大于所述第一凹槽的深度；所述第二凹槽具有所述容纳腔；

和/或，所述第一码盘远离所述电机轴的一侧和所述第二码盘远离所述输出轴的一侧位于同一平面，所述第一码盘位于所述第二码盘的外周侧。

在其中一个实施例中，所述感应芯片包括间隔排布的第一感应芯片和第二感应芯片，所述第一感应芯片和所述第一编码器的中心之间具有第一半径，所述第二感应芯片和所述第二编码器的中心之间具有第二半径，所述第一半径大于所述第二半径；

所述第一感应芯片用于感应所述第一码盘，所述第二感应芯片用于感应所述第二码盘。